文档介绍：摘要具有应用潜力。二、三自由度并联机构的研究基本成熟,而四、五自由度并联机构的研究较复杂,仍处于起步阶段,在一定程度上限制了该类并联机器人的发展和应用。本文对已有的三种四自由度并联机器人的某些运动首先,分析了、籾等三种四自由度并联机上,进一步判别了它们的输入选取的合理性。其次;分析了这三种并联机数值验证。通过典型输入时动平台的位置正解、速度、加速度的对应关系曲线,描述了它们的运动特性。最后,以抡嫒砑F教ǘ论文的工作为进一步研究四自由度并联机构的实用性能奠定了一定的关键词并联机器人;运动特性;运动螺旋;位置分析;速度分析;加速度空问少自由度并联机器人机构与传统的六自由度并联机器人机构相比,具有结构简单,设计、制造和控制的成本都相对较低的特点。特别是具有分支完全相同、结构对称、具有各向同性的对称少自由度并联机构更特性进行了理论分析。构的模型特点,用螺旋理论求解了上述三种并联机构的自由度,在此基础构模型的运动学,重点推导出了位置、速度、加速度正反解方程,进行了四自由度并联机构进行了运动学仿真。基础,为其进一步的应用提供了一些理论上的支持。分析;运动仿真
籖Ⅺ;;燕山大学工学硕士学位论文砌’.狣琹琣甤狣,.瑃—,.瑃·,,.甌甿,瓼,籏籏籔;
第滦髀并联机器人及其应用概述乐等许多领域,对人类的生活产生了深远的影响。它们可以替代人类劳动,完成各种精密、繁重、环境恶劣,甚至是危险的任务,并能够满足生产力进一步发展的要求,因此得到了世界各国的关注。从此机器人开始迅速发域,是一门新型的综合性技术。串联机器人技术现在发展已经比较成熟,其特点是操作灵活、工作空人类社会是在不断的认识世界和改造世界的过程中向前发展的,人类社会发展的历史就是生产力发展的历史。各种生产过程的机械化和自动化是现代技术发展的总趋势。自从年美国就瞥龅谝惶ㄊ涤玫墓ひ祷魅艘岳矗各种机器人或机械手被广泛应用于工业各部门以及服务、医疗、卫生、娱展,经历了一个从串联机器人到并联机器人的发展过程。机器人技术是一门跨学科的综合性技术,它涉及到力学,机构学、机械设计、气动液压技术、自动控制技术、传感技术和计算机技术等学科领间大、响应速度快,但同时也存在着承载能力差、刚度低、累计误差大等缺点;近年来,空间并联机器人又引起了国内外学者的广泛兴趣。刻岢霾捎貌⒘;估锤蹬缙幔辏琒哉庵至由度的并联机构进行了分析;年,澳大利亚著名机构学教授提出将并联机构用于机器人手臂;年,蚉首次利用并联机构设计出了用于装配的机器人,由此拉开了并联机器人研究的帏幕。并联机器人是一类全新的机器人,它与传统的串联机器人相比,具有以下优点:斩戎柿勘却螅峁刮榷ǎ性啬芰η浚ǘ雀撸,
并联机器人的研究现状具备这些优越性,它适用于以下诸方面【俊】性卦硕笈ぞ芈菟ń艄蹋欢叹嗬胫匚锇嵩恕捎糜诓饬炕美醋魑F渌沟奈蟛畈钩テ鳌与传统的数控机床相比,并联式加工中心结构简单、传动链短、刚度大、质量轻、切削效率高、成本低,特别是很容易实现六轴联动,因而能加工并研制出多台样机,目前关于并联机器人的研究开发和应用正日益广泛。目前,国内外关于并联机器人的研究主要集中于机构学、运动学、动硕咝孕。刂迫菀住并联机器人弥补了串联机器人的不足,因而扩大了整个机器人应用领域。经过多年的不断改进和发展,演变出许多不同运动学原理和结构的空间并联机构,并在许多科学研究和工业领域获得了广泛应用。并联机构D庠硕尚性比占溲盗纺D馄鳎菔荒D馄鳎还こ棠D馄鳎如船用摇摆台等;检测产品在模拟的反复冲击、振动下的运行可靠性;娱乐运动模拟台。越佣饔钪娣纱目占涠越樱黄底芭湎呱系某德职沧埃灰皆中的假肢接骨。丶庸ぶ行牟⒘;魅嗽诠ひ瞪系囊桓鲋匾5挠τ镁褪强捎糜各类铣床、磨床、钻床、电焊机或切割机,即作为六自由度数控加工中心。复杂的三维曲面。⒍够蛭⑿突拐馐遣⒘;魅说牧硪桓鲋匾5挠τ茫谌维空间内作微小移动的微动机构有效的发挥了并联机构的特点,工作空间不大但精度和分辨率都很高。并联机器人从世纪年代以来,成为机器人领域中的几个研究热点之一,美国、英国、日本、法国、德国、俄罗斯、韩国等国家的研究机构和企业先后开展了对并联机器人的研究。我国的燕山大学、哈尔滨工业大学、清华大学、天津大学、中科院沈阳自动化所等单位先后开展了研究,燕山大学工学硕士学位论文’
国内并联机器人研究的现状力学和控制策略研究等几个领域。其中并联机器人的机构学与运动分析主面。这项研究是实现并联机器人控制和应用研究的基础,因而在并联机器对并联机器人实施控制,从而达到期望的控制效果。国际学术界和工程界对研究和开发并联机床非常重视,对这种新型数相开发,并从九十年代初以来相继推出多种结构相似而名称各异的产品化这对于研究空间并联机构是很方便的,黄成功地把螺旋理论应用到并联机构的自由度计算上,从而解决了并联机构的自由度计算问题,并运用螺旋合上,综合出