文档介绍：摘要导航算法,设计给出了其数据处理方法一卡尔曼滤波算法的状态方程和量测方程;其次,关键词:籆唤萘9咝缘己较低常蝗蚨ㄎ幌低常蛔楹系己剑豢ǘ瞬本文主要分析了捷联惯性导航系统和全球定位系统淖楹系己剑组合导航系统采用卡尔曼滤波算法完成组合导航系统的信息融合,以得到高精度的导航信息。首先,本文对组合导航系统进行了分析,并确定本系统采用松散的位置、速度组合本文研究了组合导航系统的工程实现,设计了基于芯片和牡己浇馑隳?椋⒔撬俣却ǜ衅鰽臀⒓铀俣却ǜ衅腎模块,硬件上采用酒瓿傻己绞萁馑悖捎肅瓿上低掣模块的控制和协调,软件上采用了工程上实用的四元数捷联导航系统的算法,并采用了位置、速度组合方式的卡尔曼滤波器完成组合导航系统的信息融合;最后,对所设计的系统进行了实验验证。实验结果表明,基于淖楹系己较低呈迪至讼低车幕竟δ埽其性能比起单一的导航系统有明显提高。硕士论文基于腉/组合导航系统研究
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髀课题意义及其背景谑中藕糯碇械挠τ谩緇】从字面意思上来看,导航是指引导一个运动物体从某个位置出发到达其他目标点的过程。在远古时期,人们采用的最典型的方法是通过北极星来确定路途方向进行定位。但随着航空、航天、航海、运输等的发展,人们需要精度更高的导航系统进行定位。如今,随着科学技术的发展,导航系统也发生了很大的变化,现在比较成熟的有全球定位卫星导航系统⒐咝缘己较低斟、多普勒导航系统、北斗导航系统和无线电导航系统等。但在实际应用中,为了解决单一导航系统精度低、实时性差的缺点,人们多选择组合导航系统。本论文选择了其中的卫星导航系统和惯性导航系统构成的组合导航系统进行研究。其中惯性导航系统是一种自备式导航系统,它不用发射电磁波,因此该系统抗干扰性好,隐蔽性好,能连续提供三维位置、三维速度和航向与姿态等信息,且数据噪声低,短期精度高。但是它的误差随时间而积累,并需要进行初始对准,所需设备价格较高。作为一种他备式导航系统,ㄎ痪ǘ雀撸鄹癖冉媳阋耍但单天线的卫星导航接收机无法提供航向、姿态数据,在某些地区信号受到遮拦时和飞机大机动飞行时,常使卫星载波信号不容易被邮栈痘窈透伲笹信号丢失而导致无法定位。另外,邮栈己绞莞侣时冉系一般为能满足载体飞行控制对导航信号更新率的要求和某些机载设备的实时性要求。由此可见,在性能和应用范围方面,任何一种导航系统都有一定得局限性,不可能完全满足导航要求,而将二者通过信息融合方法进行有机组合,正好可以进行优势互补,扬长避短,尽可能地满足高性能运载体对导航的要求。基于以上分析,本文设计了佬堑己较低澈突诠烫ǜ衅鞯慕萘J焦咝缘航系统相结合的组合导航系统,并探索应用中的各种相关技术性问题。鞘中藕糯募虺疲且幻盼谱攀中藕处理的理论、实现和应用等几个方面发展起来的新兴学科,是一门涉及众多学科而又广泛应用于许多领域的新兴学科。在现实应用中,饕Mü扑慊蜃ㄓ么砩璞福以数字形式对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强等处理,以得到满足人们需要的各种信号形式。从世纪年代末年代初世界上生产出第一片单片可编程片,到今天社会各个领域都在广泛应用珼对近年来的通信、计算机、控制等领域的技术发展起到了十分重要的作用;同样,近年来社会各个领域的发展,也硕士论文基于腉/组合导航系统研究
国内外导航系统的发展大大地促进了酒姆⒄埂随着酒姆⒄梗诔杀尽⑻寤⒅亓亢凸牡确矫鍰系统的都有所下降。作为一种特殊的微处理器,酒唤鼍哂懈叨鹊目杀喑绦裕移湓诵兴俣仍对冻过一般的微处理器。作为一种专用的微处理器,酒低澈诵牡男阅芙细摺K芙处理。因此,语音信号处理、图像信号处理等对实时要求较高的领域也大多采用具有特殊的内部结构、强大的信息处理能力以及较快的运行速度是酒钪要的特点。此外,酒咕哂幸韵录父鎏氐悖涸谝桓鲋噶钪芷谀谕瓿梢淮纬朔ê鸵次加法;片内芄唤锌焖俣列矗谎分噶羁O停痪哂卸懒⒌挠布С痔#分开的程序和数据空间,可同时访问数据空间和程序空间;快速的中断处理能力;独立的硬件支持外部疧的读写;多个操作能够同时并行执行;支持流水线操作,以流水线理、现代信号处理、语音处理、图像/图形、军事、仪器仪表、自动控制、医疗、家用电由于诳刂葡低持杏凶旁嚼丛焦惴旱挠τ茫珼生产商们也已开始研制并生产片不但具有高速运算能力,还具有⒖疵殴返绕渌缁刂浦谐S玫墓δ堋到世纪,随着人类空间技术的迅猛发展,导航技术开始向多样化、高精度化、自动化全球定位系统收如光、声、电等模拟信号,将之转化为数字信号,并实时地对采样数据进行数字技术技术【俊方式执行取指、译码和执行操作。由于具有了以上特点,酒哂芯薮蟮挠τ们绷ΑF渲饕Sτ糜校壕湫藕糯器等几大领域。但在近十几年,才将魑?刂破饔τ糜诳刂葡低持校壳癟镜定点鏣和便是专用于控制的芯片。由于大多数控制问题用定点位涂陕憧刂凭ǘ鹊囊G螅恍枰O窀呔ǘ绕教茄褂酶〉鉊,因此,浮点诳刂浦械挠τ孟