文档介绍：基于的四轴运动控制器研究杭州电子科技大学硕士学位论文刘士荣教授吴秋轩副教授研究生:指导教师:刘剑文
.篖:.
⋯签叨荆支刨刽女日雹尹’‘年隆纱杭州电子科技大学学位论文原创性声明和使用授权说明日期:,¨年原创性声明学位论文使用授权说明日期:趈月本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切相关责任。论文作者签名:本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定,即:研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后,发表论文或使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件,允许查阅和借阅论文;学校可以公布论文的全部或部分内容,可以允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。C苈畚脑诮饷芎笞袷卮斯娑
;駖●、、
摘要运动控制技术是一门综合性、多学科交叉的技术,是推动新的产业革命的关键技术。在现代工业自动化技术中,运动控制技术有着最广泛的用途,并承担着最复杂的任务。随着运动控制产品的市场需求不断增长,运动控制技术得到极速发展,产品种类和应用范围也在不断扩大。近年来电子信息等高科技技术的发展,为运动控制提供了更大的发展空间和更广阔的市场。本文首先从课题背景出发,研究了数控系统和运动控制器的发展现状,分析了当前运动控制的关键技术以及发展趋势,通过对运动控制技术的深入研究并结合实际系统的需求和性能指标要求,提出了以为核心处理器的运动控制系统,设计一款功能较强、柔性的四轴运动控制器,完成了系统硬件电路设计、硬件模块实现和调试等。本课题的主要研究内容有以下几个方面:⒏菰硕刂破鞯墓δ苄枨蠛托阅苤副辏岢霾⑸杓坪侠淼挠布峁固逑担捎的总体设计方案并给出了运动控制芯片内部的详细设计。作为主处理器,集成了运动控制器的主要算法,包括插补算法,加减速算法以及电机时序控制算法等,上位机选魑4哟砥鳎饕W鲆恍┤挝竦鞫纫约白刺嗫氐裙δ堋⒈疚恼鱿低持饕4恿礁龇矫胬瓷杓疲皇呛诵拇砥鱂硕刂菩酒纳杓疲另一个是以该运动控制芯片核心的最小系统的设计和上位机的接口设计。经过分析最终确定芯片选用公司的芯片,上位机的涌谛酒狢⒎治隽说鼻霸硕刂破鞒S玫牟宀顾惴ê图蛹跛倏刂扑惴ǎ⒓蛞5牟隽怂堑脑理,然后比较其优缺点和适用范围,最后选用只址ɡ词迪种饕5牟宀顾惴ǎ硬件描述语言来设计实现梯形和指数曲线加减速算法。在分析指数曲线加减速的缺点后,提出了减速段采用逆指数减速的方法,并进行了设计与实现。⒍訤诓康钠渌δ苣?榈墓ぷ髟斫辛讼晗傅牟觯⒍愿鞴δ苣?榈哪诓逻辑结构进行了详细的设计,这些功能模块包括位置管理模块、中断管理模块,编码器模块以及电机时序控制模块以及接口模块等。在教ㄉ嫌肰镅远陨鲜瞿?榻辛详细的设计与仿真。关键词:,运动控制芯片,运动控制器,现场可编程门阵列、微控制器杭州电子科技大学硕士学位论文公司的
。
瓵,.,.—’,膄:—瑆,琲瓵,,,,...,琣籥簅¨