文档介绍：气动指挥机械手臂设计学生姓名:***指导教师:***所在院系:工程学院所学专业:机械设计制造及其自动化研究方向:流体传动控制**********中国·****2009年6月BachelorDegreeDissertationNo:******DesignonMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionStudent:***Supervisor:***College:EngineeringCollegeSpeciality:MechanicaldesignandmanufactureandautomatizationDirection:Fluidtransmissioncontrol************·ChinaJune2009摘要本文主要围绕着气动指挥机械手臂的设计过程进行阐述和分析,文中主要讨论了以下几个方面的内容:气动指挥机械手臂的整体设计、机械手臂的运动模拟、气动系统回路设计、气动元件的选型以及指挥机械手臂控制部分设计。在设计过程中提出了一种新的设计思路,即对不确定的各个设计参数的拟人动作机械人进行动态仿真分析,从模拟试验中得到所需的各参数和标准。气动指挥机械手臂的整体设计主要针对机械手臂的自由度、工作空间、工作速度、控制方式和驱动方式进行讲述;机械手臂的模拟运动将利用ADAMS运动仿真软件进行运动分析和数据采集;气动回路设计中将针对模拟结果的要求对系统的气动部分进行设计,并在后面的章节中对气动元件进行选型;最后的手臂控制部分设计中,采用了可编程控制器(PLC)控制的方法来实现各气缸的顺序和周期动作。关键词:气动指挥机械手臂;ADAMS仿真;气动系统回路设计;PLC控制;DesignonMechanicalArmControlledbyPneumaticTransmissionThispaper,:mandmechanicalarmoftheoveralldesign;Mechanicalarmmovementsimulation;Designingthesystemofpneumatic;ponent;,namelytheuncertaintyofthevariousdesignparametersofpersonificationactionondynamicsimulation,robotsfromsimulationexperimentoftheparametersandthestandardrequired,itwillaimatthemechanismarms’freedom;Workingspace;Workingspeed;Themodeofcontrol;’system,’scontrol,ontroller(PLC):mandthemechanicalarm;ADAMSsimulation;pneumaticsystemdesign;ontrol;目录摘要 I英文摘要 II目录 III1前言 22气动指挥机械手臂的整体设计、重复精度和分辨率 63机械手臂的模拟仿真运动 114气动回路设计