文档介绍：摘要关键词:欧刂疲匏⒅绷鞯缁贫魅耍琍,珻案,解决了⒌缱踊幌嗉八唷⒌缁缌鳌⒆K俸臀恢玫瓤刂萍觳夤丶际跷侍狻构建了基于奈匏⒅绷鞯缁刂朴布教āI杓仆瓿闪薉控制电隔离电路、霍尔信号处理电路、光电编码器电路、电流采样电路和系统保护电路,并对各部分电路功能做了详尽阐述。对硬件可靠性做了分析。⒘丝刂葡低矯程序软件。编写了改进型刂扑惴ǔ绦颉问碌南低诚煊ψ纯觯晗阜治隽耸笛橹谐鱿值母髦治侍狻J笛榻峁橹ち丝刂器硬件系统和软件系统的可行性,新刂扑惴ǖ挠旁叫浴控制器调试方便,升本文针对移动机器人运动控制器的要求,设计了一款基于奈匏⒅绷鞯缁服控制器。详细推导了三角形接法的无刷直流电机数学模型。阐述了数字式控制系统整体方推导了新的积分分离加积分修正系数的刂扑惴ā路和功率驱动电路,主要包括酒馕У缏贰嗄姹淝诺缏贰光耦ú馑俪绦颉电流采样数字滤波程序和电机换相程序。利用甇开发了伺服控制器人机交互界面,实现了上位机与腟串口通讯。最后,以移动机器人为平台进行了系统实验,利用ぞ呋袢×低车南晗甘笛槭荩贛肪诚禄嬷屏怂俣冉自鞠煊η摺6员攘瞬煌级换代容易。硕二郝畚基于闹绷魉欧缁刂破魃杓朴胧迪
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运动控制系统是移动机器人平台的基础,它以机器人运动的驱动设备——电动机为课题研究背景、目的及意义伺服控制欧刂破鳌⑺欧缁是数控机床、机器人以及其他相关机械控制领指导下组成的电气传动自动控制系统,将电能转换为机械能,实现移动机器人的运动要求K裕硕刂萍际醯乃街苯臃从吵隽艘贫魅似教ㄐ阅艿挠帕印R贫人对运动性能的要求比较高,大多数运动控制系统主要采用的是伺服控制技术。本课题来源于南京市科技局的“多功能移动机器人项目U攵阅暇┦锌萍季值南目要求,结合当移动机器人技术的发展状况,研究开发一种能完成特殊作业要求的移该项目具体要求:移动机器人主要依靠履带传动,具有一定的越障爬坡能力,车体该机器人能够完全替代人完成消防、反恐、侦查、探测、防爆等一些特殊作业任务。运域的关键技术之一,是关系的关键部分。我们国家是一个制造业大,将我国发展成为制造业强国,必须重点研究各类重要生产装备,尤其是伺服控制技术的应用和开发【¨。自上世纪八十年代以来,机器人技术得到了飞速的发展。机器人也是各国科学研究的一个重要方向,它综合了精密机械制造、仿生学、人工智能等多门基础与新型学科。微电子电路、自动控制理论、传感器技术、从某种意义上讲,机器人技术水平的高低,可以体现一个【俊R贫魅耸茄芯康娜鹊阒唬⒄顾俣群快,已被广泛应用于民用、工业以及军用等诸多领域。移动机器人的研究涉及机器人的机械结构、体系结构、环境建模、导航定位、路径规划、运动控制、多传感器信息融合、故障诊断、容错控制以及移动机器人导航控制平台等。控制对象,以控制器为核心,以电力电子功率变换装置为执行机构,在自动控制理论的随着计算机以及微电子技术的的发展,全数字化伺服控制技术是未来控制领域主要发展趋势。数字化机器人是未来机器人的发展方向。数字控制技术以其独特的优势已经逐渐取代模拟控制,而且能够充分利用现代控制理论的研究成果,提高了控制技术的水平,促进了控制理论的发展,给人类创造了巨大的经济和社会效益。动机器人。是一个基础平台,可以搭载相关的子系统,如:视觉系统、机械臂和一些特种设备等。动控制方式有自主控制和遥控两种模式可供选择。移动机器人设计指标要求见表所示:硕上论文基于闹绷魉欧缁刂破魃柚胧迪
该移动机器人的三维模型如图该移动机器人的动力是由无刷直流伺服电机提供的。该电机体积小,控制方式灵活,广泛应用于机器人领域。电机必须配备相应的伺服控制器才能『9ぷ鳎虼说缁欧贫鰽澄计指标要求硼能通过普通标准楼梯调炮加速度表总体结构腰带式自重载荷结构指标措载接口二维随动搭载平台地结构尺寸长×宽×高:面移驱动轮直径动机平地最大速度器人平地正常速度载体机动指标堆大通过坡度楼梯通过能力转向能力能原地零半径转向续航能力∈币陨搭载调炮速度平台幽¨机器人三维模型《士论文≤痵/#琷#
伺服控制系统发展趋势控制器性能直接关系到移动机器人的运动性能。本文的主要任务就是设计一款合适的伺随着电子技术的发展,微机和数字控制芯片的运算能力和可靠性得到很大提高,以数字控制能力强为特点,但只能处理信息量不大的简单系统。栽怂闼俣瓤煳O灾特征。现代的电机控制要求控制器有强大的疧控制功能,又要求控制器有高速的数字发出了电机控制专用6遥珼的价格不断下调,开发工具也越来越方便,所以,统和交流伺服系统。上世纪年代是直流伺服应用最广泛的年代,直流电动机调速范围宽,启动停止方便,转矩大,系统消耗能量小广泛应用于对控制性能要求比较高的伺服系统中。随着微处理器、大功率半导体器件和