文档介绍：摘要严峻的交通安全问题使得人们对汽车驾驶的安全性的要求越来越高。自适应巡航控制汽车定速巡航控制系统和车间距离保持系统有机的结合起来,减少了统实现有效的定速巡航控制造成了困难,一是车辆本身存在的非线性是车辆外部环境的变化,如道路情况的改变等,对车辆运动的干扰。控制效果。针对这一问题,本文应用了一种结合最小二乘递推算法的广义最小方差控制方法,并基于该方法原理设计了定速巡航控制器,采集被控对象的输入输出数据,利用最小二乘递推算法构建了系统状态辨识器,得到了系统状态特性参数,这里采用了遗忘因子方法防止最小方差定速巡航控制器,该控制器将实际加速度和期望加速度以及平台车进行了功能改进,提高平台车的信息共享能力,在此基础上,针对不同的自身条件和外界环境条件,应用试验平台车对所开发的定速巡航控制器的控制效果进行了试验验证,结果表明,所设计的控制关键词;系统辨识;加速度控制;最乘递推;广义最小方差虺艫低辰驾驶员的驾驶负担从而提高了车辆的安全性。有两方面因素对环节,如发动机等,使车辆的状态参数随车辆的运动而不断变化;二~般的控制方法在具有上述不确定性因素的情况下难以获得满意的实现了车辆在不确定状态和环境下的定速巡航速度控制。论文首先利用逆模型线性化方法,建立了车辆运动的近似线性系统,并利用纯煽自回归滑动平均模型P兔枋龈贸盗径ρ低场T诖嘶∩鲜凳数据饱和。通过仿真试验验证了辨识器的有效性。在以上研究的基础上,利用广义最小方差控制策略,开发了广义控制量三者的加权之差作为指标函数,通过对加速度的良好跟踪实现了对车辆速度的控制。同时,为了保证控制的稳定性和车辆行走的平顺性,采用了预测控制中的参考轨迹方法进行期望值的调整,并通过仿真试验进行了控制方法的验证。为进一步验证本文方法的有效性,进行了实车试验。首先对实验器具有良好的控制性能。本文的研究成果,为在不确定性条件下实现车辆低扯ㄋ傺埠娇刂铺峁┝艘恢钟行У姆椒ā
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第乱概述汽车已经诞生和发展了百余年,世界范围内的汽车保有量都在不断增加,随之而来的交通安全问题也引起了汽车制造企业、汽车消费者和各国政府的高度重视和关注【。据统计,全世界范围内平均每分钟至少有一人死于交通事故【俊面对日益严峻的交通安全形势,传统的针对碰撞发生时的乘员保护技术和措施已自适应巡航控制系统有机地结合起来,既有自动巡航功能,又有防止前向撞击功能。由于当时传感器技术、信号处理技术、汽车电子技术以及交通设施等方面的因素阻碍了发展,直到世纪年代中期,随着各项技术的进步和对汽车行驶安全性要求的提高,特别是对有效地防止追尾碰撞要求的不断提高,才使得杆俜展起来作为低车闹匾9δ苤唬ㄋ傺埠娇刂圃贏功能的实现上占有重要的作用。定速巡航控制是将车辆自动控制在一个驾驶员设定的速度下,而将驾驶员从驾驶动作中解脱出来,在减轻了人们驾驶车辆疲劳的同时提高了驾驶的实现一种速度方案,五十年代以后控制系统开始使用反馈控制褂帽壤制来反馈车速的误差,后来在比例控制的基础上又增加了积分控制田,使系统的误差进一步的减小。近年来,随着电子技术的发展,微处理器的广泛使用,许多经典的控制理论都开始应用到定速巡航控制上来,如刂疲钣臠刂疲模糊逻辑控制等等,使定速巡航控制系统取得了较快的发展。随着自适应巡航控制低呈艿皆嚼丛蕉嗟闹厥樱捎谛枰=岷习踩ǔ稻啾3值墓δ埽远速巡航的控制的要求也在不断提高,控制的功能方法也在不断的改进。在这个发展巨大的市场方面,目前市场上的罚分藓兔拦牟占绝对主导的地位。德国的兔拦腅公司都是目前的主流厂商,经不能满足现代交通的要求,发展以预防为核心的现代汽车主动安全技术已成为现代交通的迫切需求。是一种构想于世纪年代末期的汽车安全辅助驾驶系统。它将汽车定速巡航控制系统统导浒踩ň嗬氡3窒低砈安全性。最早的定速控制系统仅仅是将节气门保持在一个固定的角度嘲,只能除了这些专门的汽车配件生产企业,国外的许多汽车公司也自己开发用于旗下车第一章引言
系统。而国内在低车牟坊缆飞匣怪皇歉崭掌鸩剑灾髌放频某盗驹开发过程中基本上没有涉及低场T谄挡稻赫找婕ち业那榭鱿拢对这种情况,进行有关于低车难芯渴呛苡斜匾5摹本文的主要工作是面向低潮判衅涠ㄋ傺埠娇刂瓶刂葡低车纳杓疲数的变化;由于内外部环境的改变例如道路坡度的改变、风速的大小以及自身质量的变化等对系统造成的干扰。因此如果想要达到最好的控制效果,需要实时的根据系统结构和参数的改变进行对应的控制,同时又能够有效抑制在控制过程中望所设计的结构和功能在经过适当的扩展后就能实现低乘枰5墓δ埽这和普通的定速巡航控制系统的要求有较大的区别。自适应控制是针对具有一定不确定性的系统而设计的。它可以自动监测系统的参数变化,实时调整控制器的参数,从而时刻保持系统的各项性能指标为最优。