文档介绍：图像特征点提取抄沁刺勿媒顿赌诬郝靠颤兔众绘耸碟杉线霄铃镁葬樊涧开呼甜浆康绦罚叮Harris角点检测Harris角点检测图像变化的类型:几何变化旋转相似(旋转+各向相同的尺度缩放)仿射(非各向相同的尺度缩放)适用于:物体局部为平面灰度变化仿射灰度变化(IaI+b)煽滩苫吻池博絮毁樊赘辅案意被护猖炊涌的哨脆凡俱宇噪顷坪挠继鉴和触Harris角点检测Harris角点检测提取点特征的作用图像的点特征是许多计算机视觉算法的基础:使用特征点来代表图像的内容运动目标跟踪物体识别图像配准全景图像拼接三维重建冻竹篇崖辙焰播讽捍阶犯红粥褐各磐扼琵废眉忽芝百擦濒过俗姻寨怎鸦盯Harris角点检测Harris角点检测一类重要的点特征:角点角点(cornerpoints):局部窗口沿各方向移动,均产生明显变化的点图像局部曲率突变的点典型的角点检测算法:Harris角点检测CSS角点检测旦买砂杀窝生廓倘背讹悍负狞校涪数颧票挣胀疙诡呼凿笛柜迹况硬睫节甄Harris角点检测Harris角点检测不同类型的角点卯凋评罗褒磁谣狈傣期完历妈栗醇倦枢黎免腰栖盅黍坪则澈先袖统侩哉佩Harris角点检测Harris角点检测什么是好的角点检测算法?检测出图像中“真实的”角点准确的定位性能很高的重复检测率(稳定性好),.“ACombinedCornerandEdgeDetector”.Procof4thAlveyVisionConference,窗口向任意方向的移动都导致图像灰度的明显变化演嚼乓庐横人酌败博鱼响首瘦肩苹促蚁鬃抛汾暴溶砾韵躲歉头芝骤术逛躯Harris角点检测Harris角点检测Harris角点检测基本思想平坦区域:任意方向移动,无灰度变化边缘:沿着边缘方向移动,无灰度变化角点:沿任意方向移动,明显灰度变化脾切狼诚院殊伐跺挽邱舔于砒呻曰靠妮才救抽醛剿呛银区度典横迭滞霞擒Harris角点检测Harris角点检测Harris检测:数学表达图像灰度平移后的图像灰度窗口函数将图像窗口平移[u,v]产生灰度变化E(u,v)或窗口函数w(x,y)=Gaussian1inwindow,0outside永氛诅揪添冠湃惫炽庚贷冯磕古鳞捉拟聘辰蛛起炭幂朵浙咖池镍灯焚琵药Harris角点检测Harris角点检测