文档介绍：雅马哈机器人的基础知识特征的理解YAMAHAMOTORCO.,---mercialTrading(Shanghai)Co.,Ltd.*【1】马达(电机)①伺服马达伺服马达装载旋转位置检测器(编码器,旋转变压器Resolver等),通过检测转子的位置,可进行高分辨率的定位与高应答的运转。*②步进马达步进马达是通过一定的角度(基本步距角)的脉冲数和周波数来进行旋转控制(旋转角度,旋转速度)的,即通过每次脉冲的发送进行一定的角度旋转。运转示意步进马达的驱动电路模式图*③线性马达线性马达是利用磁力的互斥实现直线运动的驱动装置。线性马达由于无齿轮,滚珠丝杆以及皮带等的減速机构,使得驱动系统的惯性能力变低。另外,由于机械接触部分较少,使得噪音也变得很低。线性马达的基本构造(圆棒式)*:无铁心型&付铁心型 ■无铁心型(雅马哈的相应机型:MR系列) ・不发生齿槽效应・磁吸引力不工作・形状紧凑・可动元件分量轻■付铁心型(雅马哈的相应机型:MF系列) ・马达的效率高・推力较大・容易对应长行程*【2】位置检出器位置检测器是检测位置的装置。为了反馈控制伺服马达,需要位置检测器去检测马达的位置。●装载在伺服马达上的位置检测器・增量式编码器・绝对式编码器・旋转变压器(Resolver) ●线性马达上使用的位置检测器・*①增量式编码器增量式编码器,通过光传感器接收穿过等间隔缝隙的光,发出脉冲信号,根据计数脉冲数去检测位置的结构原理。增量式编码器的原理*②绝对式编码器绝对式编码器,和增量式编码器缝隙的配置・形状不同,根据多种脉冲输出位置组合,可以检测出1个旋转范围内的绝对位置的结构原理。绝对式编码器的原理*③旋转变压器(Resolver)旋转变压器(Resolver)是利用变压感应原理的传感器,通过回转角度的不同,将被输入的交流电压在变压后进行输出。通过旋转变压器的数字变压器(LSI)将被输出的电压信号进行信号处理,得到位置的数字信号,进而可以作为绝对式使用。定子转子旋转变压器的构造要素旋转变压器的结构原理*: ■磁感应式的位置检测器■耐环境性好・即使是工厂内的恶劣环境下(烟雾或切削水等的飞溅),也不会发生检测不良的问题。■抗振动,冲击性强・只有铁心和绕线的简单构造,没有IC,电子基板,发光・受光元件磁盘等电子元件,所以潜在的故障因素很少。■同一种马达可同时对应绝对式&增量式。