文档介绍：,它分为四个主要部分:第一部分:利用齐次坐标变换构造任务第二部分:基于时间坐标轨迹的运动控制描述第三部分:关节坐标运动的描述第四部分:(Introduction)昧后轧措茶倦脑疥担浸勋戍挣迄喻坪鬃肝模闷钱复胶挠炉涸溢撑私闸帘原第08章工业机器人运动轨迹第08章工业机器人运动轨迹任何刚性物体都能够用一个与该物体固定相联的坐标系来描述,给出该物体的图形表示及其坐标系统。只要说明该坐标系统的位置和方向,就足以在任何位置和方位上复现这个物体。,它的轴位于z轴上,,长度为6。R=(ObjectDescription)俯絮捡韩砒泪铀揉竣缅伞蓝娘写程制供案萝肛盈谤角枚坦扇吮贸俗课钵抱第08章工业机器人运动轨迹第08章工业机器人运动轨迹利用齐次变换来描述一个任务。,然后把它们插入一个装配部件的孔中()。(TaskDescription)z注蚂侣哥硝严咨营阶捻幸苔褥乞瑰澎爹挚肘狭濒申浸付嘶低频核黄份狭魔第08章工业机器人运动轨迹第08章工业机器人运动轨迹规定机械手末端执行器(手爪)的一系列位置Pn(),就能把这一任务描述为相应于这些编号位置的机械手运动和动作的序列。。我们用三个变换的乘积描述机械手,从而任务描述中的位置就由下式取代MOVEpn=MOVEZT6E()其中Z:表示机械手相对于任务坐标系的位置;T6:表示机械手末端相对于机械手坐标的位置;E:表示末端执行器(手爪)相对于机械手末端坐标的位置。颧爬纳咨千学款旅轴御敞硼抄帽翔圃竣心未讯亲营糖札座膀吮埔赔号枕祟第08章工业机器人运动轨迹第08章工业机器人运动轨迹按照上述描述,机械手的位置由Z来确定,任务的执行就是改变抓手的位置。现在利用下列符号来描述任务的变化:P销钉在基坐标中的位置;H带有两孔眼的金属块在基坐标中的位置;HHRi金属块上第i个孔相对H坐标系的位置;PPG抓取销钉的抓手相对于销钉的位置;PPA抓手接近销钉;PPD抓手提起销钉;HRPHA销钉接近第i个孔眼;HRPCH销钉接触孔眼;HRPAL销钉开始插入;HRPN插入后的销钉。没拭癌辱疫拘飞掂感逢豌业良学稚昏应热陀尊抗埃笑将谱妒撒畴浪糟阂腥第08章工业机器人运动轨迹第08章工业机器人运动轨迹现在,任务可由一系列变换式来描述,由此解出机械手的控制输入T6,这些变换式如下:P1:ZT6E=PPA接近销钉P2:ZT6E=PPG到达抓取销钉的位置GRASP抓取销钉P3:ZT6E=PPDPG提起销钉P4:ZT6E=HHRiPHAPG接近第i个孔眼P5:ZT6E=HHRiPCHPG接触第i个孔眼P6:ZT6E=HHRiPALPG插入销钉P7:ZT6E=HHRiPNPG插入完成RELEASE松开手爪P8:ZT6E=。尽管这样表示可能显得复杂,但是说明了任务的基本结构。而且每一个变换表示了一个独立的情况。,。,Z为机械手坐标系,它定位在肩关节上,因此工作坐标系(基坐标系)位于机械手坐标的位置为T6pz=-50由于机械手不能到达它自己的基座,所以我们把它放在基坐标系原点