文档介绍：…………………….……………….…………………山东农业大学毕业论文两轮自平衡车平衡控制系统的研究院部机械与电子工程学院专业班级电气工程及其自动化2班届次2015届学生姓名学号指导教师二О一五年六月六日装订线……………….…….………….………….………目录摘要 IABSTRAT II引言 11绪论 42自平衡系统的分析 93系统硬件组成 244系统程序及算法 265两轮自平衡车平衡控制的总结 36参考文献 37致谢 38CONTENTSABSTRACT IIINTRODUCTION 11EXORDIUM -BALANCEDCAR -BALANCECAR -BALANCE 42ANALYSISOFSELF-BALANCESYSTEM -BALANCEDCAR PONENT 244PROGRAMANDALGORITHM 265SUMMARIZEOFBALANCECONTROLINGOFSELF-BALANCECAR 36REFERENCEDOCUMENTATION 37THANKS 38两轮自平衡车平衡控制系统的研究王恒(山东农业大学机械与电子工程学院泰安271018)摘要:自从在2008年北京奥运会上的精彩亮相,两轮自平衡车在中国市场已经逐渐为大众所接受。节能环保、便携新颖,两轮自平衡车以其独特的优势博取人们的青睐。又两轮自平衡小车以其一级倒立摆结构成为控制算法验证实现的独特平台。因此,两轮自平衡小车有较高的研究价值。本设计的重点是抓住两轮自平衡车的基础即平衡控制进行系统设计,结合姿态解算数据融合算法驱动直流电机以实现两轮小车的平衡控制。关键词:自平衡姿态解算数据滤波倒立摆Theresearchofself-balancedcarcontrolsystemHengWang(Mechanical&ElectricalEngineeringCollegeofShandongAgri