文档介绍：摘要基于利用行星磨头清洗技术对管道进行清洗的目的,在总结现有的管道机器人设计方案的基础上,根据现场的实际情况,论文首先对管道清洗机器人行走部分进行方案设计,经分析比较后确定了新型管道清洗机器人行走的较佳设计方案,并据此方案对机器人作了行走部分结构设计;对机器人的行走特性进行了研究,,进一步验证了设计思想的可行性。最后,研究了管道清洗机器人行走系统的安全性能,给出了在高压情况下保证行走系统安全的基本方案,为管道清洗机器人系统的实用化提供可靠的依据。关键词:管道机器人;安全防护;arygrindingheadcleaningtechnologyforthepurposeofcleaningpipes,attheconclusionoftheexistingpipelinerobotdesignbasedontheactualsituationatthescene,thefirstpaperonthepipecleaningrobottowalkpartofprogramdesign,parisonanewpipelineaftercleaningrobotdesignedtowalkabetterprogram,ordinglytheprogrammadeawalkonpartofthestructureofrobotdesign;,,theresearchpipelinecleaningrobotrunningthesafetyofthesystemperformance,giventhehigh-pressurecircumstancestoensurethatthebasicoperatingsystemsecurityprogram,:piperobot;security;walk目录摘要 IIIABSTRACT IV绪论 11概述 133链轮传动的设计计算 164蜗轮蜗杆的设计计算 255弹簧的设计计算 256安全性能 26结论 27参考文献 28致谢、天然气乃至民用上下水等管道在传输液、气体过程中,因温度、压力不同及介质与管道之间的物理化学作用,常常会高温结焦,生成油垢、水垢,存留沉积物,腐蚀物等,使有效传输管径减少,效率下降,物耗、能耗增加,工艺流程中断,设备失效,发生安全事故。尽管通过添加化学剂,采用合理的工艺参数,进行水质处理措施可以在一定程度上改善这些情况,但要完全避免污垢的产生是不可能的。我国的管道清洗行业长期以来80%采用的是化学方法以及手工清洗和机械清洗方法,成本高、效率低、污染环境等,远远不能满足现代社会日益增长的要求。探索和开发高效的清洗方法成为工业生产和人民生活的不可或缺的环节。利用行星磨头清洗是一种新的清洗方法。与化学清洗及手工、机械清洗相比,具有清洗质量好、效率高、适应性强、成本