文档介绍：实训报告-走迷宫机器人Forpersonaluseonlyinstudyandresearch;mercialuse姓名:张学号:组员:王班级:计控1101系部:计算机应用系摘要我们本次实训采用的能力风暴机器人套件组装的智能小车,利用两层钢板做为车架,以AS-EICONII控制器为核心,加上灰度传感器和电源供电电路以及其他电路组成,,AS-EICONII控制器对灰度传感器采集到得信号予以分析判断,及时控制驱动直流电机以调整小车前进后退以及左右移动,此外,对整个控制软件设计和程序的编制以及程序的调试,使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自动寻迹走出迷宫的目的。关键词:AS-EICONII、灰度传感器、调试、黑色轨迹。AbstractThetrainingabilitystormrobotskitassemblysmartcar,twolayersofsteelasaframe,asthecoretheAS-EICONIIcontroller,plusGrayscalesensorandpowersupplycircuitandothercircuits,,AS-EICONIIcontrollergraysensorsignalacquisitiontobeanalyzedtodetermine,inatimelymannertocontrolthedriveDCmotortoadjustthecarforwardandback,andmovearound,inaddition,controlsoftwaredesignandprogrampreparation,andprogramdebugging,:AS-anEICONII,gray-scalesensors,debugging, 5 5 5 6 7 ,组装成一个小车,然后利用能力风暴机器人套件里面的AS-EICONII控制器控制该小车能够走出指定的迷宫。具体的要求如下:组装为一个三轮小车,其中两个为主动轮,一个为从动轮。分析该小车的控制部分组成。设计小车的传感器的组成,并能形成相应的控制思路。设计算法,使小车能从指定迷宫走出来。。--EICONII控制器提供4路电机控制,可连接AS-EI配套电机,实现电机正转,反转,停止,调速等操作。-EICONII控制器采用了ARM7内核是通用的32位微处理器,它具有高性能和低功耗的特性。,,程序下载方式更快更易于使用。,它首先把被测量的变化转换成光信号的变化,然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。图2-光电传感器碰撞传感器用于检测碰撞程度,但前面有障碍物时,传感器的开关为通路,能够把信号发送给控制器,控制器再使小车转向。图3-碰撞传感器灰度传感器利用不同颜色的检测面对光的反射程度不同,光敏电阻对不同检测面返回的光其阻值也不同的原理进行颜色深浅检测。在有效的检测距离内,发光二极管发出红光,照射在检测面上,检测面反射部分光线,光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为智能小车可以识别的信号。图4-灰度传感器声音传感器内置一个对声音敏感的电容式驻极体话筒。声波使话筒内的驻极体薄膜振动,导致电容的变化,而产生与之对应变化的微小电压。这一电压随后被转化成0-5V的电压,经过A/D转换被数据采集器接受,并传送给控制器。图5--EICONII控制器、两个电机、两个轮胎、电池、五个灰度传感器、小车底盘、圆轴、短插销、方轴、连接器若干。、9路模拟信号输入端口、6路DO数字输出和伺服电机输出、4路电机驱动、标准I2C接口、外接电源接口、2个按钮控制界面、、液晶显示屏幕。图6-控制器本次智能小车采用了5个灰度传感器用于循线。由于灰度传感器利用不同颜色的检测面对光的反射