文档介绍：摘要现代导航对导航系统的精度和可靠性提出了越来越高的要求,单一的导航系统由于固有的缺点,无法单独满足多种指标。因此,采用两种或多种非相似导航系统进行互补的组合导航技术便成为解决问题的有效手段。组合导航系统在军事和民用两个领域均有广泛的应用,常用的有飞行器上的卫星/惯性组合导航系统以及车载的卫星/航位推算组合导航系统。在各大国大力发展卫星导航系统的背景下,开展组合导航方面的研究有着重要的意义。本文在介绍捷联惯性导航系统和卫星导航系统工作原理之后,研究了以下内容:轨迹生成伪距、伪距率。利用惯性测量器件的误差模型,结合载体轨迹生成捷联惯紧组合两种方式,其中有反馈的紧组合是导航精度最高,并且更为稳定的方案。关键词:捷联惯性导航,卫星导航,组合导航,卡尔曼滤波⒔萘9咝缘己较低澈臀佬堑己较低匙楹戏绞窖∮盟勺楹嫌虢糇楹希谘《合适的坐标系的基础上,给出两种组合下的卡尔曼滤波方程。⑷斯げ靥宓墓旒#鲈靥宓牡己讲问┓抡姹冉稀Mü治鑫佬窃动的动力学模型,利用查询到的卫星轨道晌佬俏恢谩⑺俣龋俳岷显靥性导航系统的输出数据。⒍晕佬牵萘9咝宰楹系己娇ǘ瞬ㄋ惴ń蟹抡妫员攘耸褂盟勺楹霞
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图目录惯性导航系统基本原理简图.....................间接法滤波...............................中轨道卫星三维位置与速度.................高速轨迹经纬度与高度误差..................高速轨迹速度误差矾.......................低速轨迹经纬度与高度误差..................低速轨迹速度误差.......................高速轨迹位置误差勺楹无反馈.................低速轨迹位置误差勺楹无反馈低速轨迹速度误差勺楹无反馈高速轨迹位置误差糇楹无反馈高速轨迹速度误差糇楹无反馈低速轨迹位置误差糇楹无反馈低速轨迹速度误差糇楹无反馈高速轨迹位置误差糇楹有反馈图计算流程................................二维ㄎ换驹恚图松组合.................................紧组合.................................超紧组合................................直接法滤波...............................高速轨迹..............。....。.......。....低速轨迹................................高速轨迹陀螺仪输出.........................地球静止轨道卫星三维位置与速度.............高速轨迹速度误差勺楹无反馈
高速轨迹速度误差糇楹有反馈.................低速轨迹位置误差糇楹有反馈.................低速轨迹速度误差糇楹有反馈.................卫星信号丢失时高速轨迹位置误差比较...............图卫星信号丢失时低速轨迹位置误差比较...............图目录
表目录表慰纪智蚧境J航向角恼嬷当恚横滚角恼嬷当恚轨道ㄒ澹
翮蹦略缩词表矾放二进制偏移载波中国大地坐标系全球定位系统粒子滤波器Ⅲ二进制相移键控码分多址航位推算地心地固坐标系地心惯性坐标系扩展卡尔曼滤波全球导航卫星系统国际地球自转服务局惯性测量器件惯性导航系统国际参考子午面国际参考极捷联惯导系统传输时间无迹卡尔曼滤波狢瓻.瓹Ⅱ’
蜘肫龌烁亍攵硝主要符号表晗迪喽詉坐标系的加速度在晗抵械耐队位置矩阵姿态矩阵对角矩阵地球扁率衷猜地球卯酉圈曲率半径地球笃引力常数地球自转角速度晗迪喽詉坐标系的角速度在晗抵械耐队卫星轨道半长轴地球半长轴卫星轨道偏心率衝列零矩阵地球子午圈曲率半径,Ⅳ
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