文档介绍：车载疍楹系己娇ǘ瞬ㄋ惴ㄑ芯撬嫦执蒲Ъ际醯难杆俜⒄苟⒌男乱淮芪佬嵌ㄎ幌低场容易在计算机上实现,因此得到了广泛的应用。在进行卡尔曼滤波之前必须首系统的数学模型是线性的,所以采用的是标准的卡尔曼滤波方式。仿真结果表信号与信息处理专业研究生李延社指导教师王忠本论文的工作主要分为三大部分:第一是对全球定位系统男藕进行标准的卡尔曼滤波,第二是对航位推算的信号进行扩展的卡尔曼滤波,第三是将二者的信息进行融合。捎谄淙蛐浴⑷旌蛞约傲凳比ㄎ坏忍氐悖丫诰潞兔裼事业领域方面得到了广泛的发展。近年来,ㄎ患际踉谟τ没〉难芯俊新领域的拓展方面都得到了迅速发展,使定位和导航技术进入了一个崭新的时代。同时人们对定位精度要求也越来越高,但是由于ㄎ话矶辔蟛钤矗定位精度受到影响,利用传统的方法很难将其消除掉。消除ㄎ坏乃婊差的重要方法之一是瞬ǚ椒ǎ蠢寐瞬ㄆ飨髦炙婊蟛睿而提高ㄎ痪ǘ取>涞淖钣怕瞬òǎ何陕瞬ê涂ǘ瞬āS捎谖纳滤波采用频域法,作用受到限制;而卡尔曼滤波采用的是时域状态空间法,适合处理多变量系统和时变系统,以及非平稳随机过程,且由于它的递推特点先建立系统的数学模型:包括运动状态模型和量测模型。本论文中采用的是“当前”加速度模型,与传统的模型等相比,该模型是一种更合理更准确的运动模型,对于机动性较强的运动载体绯盗具有明显的优点。由于明,系统的估计误差方差能够在短时间内达到稳定值,有效地防止了滤波器的发散现象。针对诔鞘懈呗デ⒘忠竦赖鹊胤剑醋晕佬堑男藕趴赡芑岜徽诘玻使得亩ㄎ坏己焦δ苁У娜钡悖疚奶岢隽瞬捎玫统杀镜牡缱勇夼獭⒗程计和气压计组成的系统辅助ㄎ唬植沽舜矴导航的不足,四川大学硕士学位论文
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提高了导航系统的定位精度和可靠性。由于系统中的量测模型是非线性的,所以采用的是扩展卡尔曼滤波方式。在对量测方程线性化的过程中,常用的方当虳街侄ㄎ环绞酵闭9ぷ魇保A顺浞掷枚咛峁┑男式是将量测方程在标称值处用泰勒公式展开。由于标称值与真实值的偏差随着时间积累,所以本文采用的是在一步预测处进行泰勒展开。仿真结果表明,随着时间的推移,估计误差越来越大,但采用在一步预测处展开的方式时误差增长速度较慢。息,需要将二者的滤波器输出进行有效的信息融合,以获得更高的定位精度。本文提出了采用联合卡尔曼滤波的方式实现信息融合,并利用邮栈峁的位置精度因子进行自适应的信息融合方案。信息融合后的结果反馈给局部滤波器,从而得出定位的最优估计值。关键词:全球定位系统组合导航系统卡尔曼滤波信息融合航位推算位置精度因子凹川大学硕士学位论文
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第一章绪论车辆定位与导航系统的主要技术汽车导航定位系统是在进入九十年代以剧,随着汽车在人们日常为了使用户获知车辆位置信息,就必须精确地确定车辆位置。因此,对任何车辆定位与导航系统来说,精确、可靠的车辆定位是必要的先决条件。目前,用于车辆定位导航系统中的定位技术大致有:全球定位系统而有很大的优势:但它同时有其致命的弱点,它必须收到空中未被遮挡的卫星梁等遮挡或邮詹坏剿目偶耙陨系奈佬切藕攀保珿接收机将无法输出有种传感器的车辆位置与道路网联系起来,从而确定车辆在电子地图上的位置。每一种定位技术在相应的条件下各有其优缺点,任何单一定位技术对车辆生活中的地位不断提高而发展起来的一项新技术。它利用航空导航的一般原理,使用一些相对简单的设备,如陀螺仪、里程计、罗盘等,完成对汽车的速度、方向和位移的测量,加上数字地图的匹配,通过一定的融合算法,求解出载体当前位置并显示在地图上。与航空导航定位技术相比,要求系统的结构简单、成本较低、易于实现并且要有较高的定位精度,这些要求使得车辆定位系统的研究具有了一定的难度。,、航位推算系统⒐咝缘己,系统、地图匹配,取哂腥颉⑷旌颉⒏呔ǘ取⑹凳比牟舛ㄎ恢煤退俣鹊哪芰Γ信号才能提供准确、连续的位置信息。当藕疟皇髂尽⒊鞘懈卟憬ㄖ颓效信息。系统是较常用的自主式车辆定位技术,它是利用距离传感器和方位传感器测量出车辆的行驶距离、速度和方位。在短时间内这些传感器精度较高且成本低;但对于长时间的定位需要采取措施避免误差累积,需要给定初始位置信息,无法单独定位。低车奶氐阕阕灾餍郧浚饕S晒咝圆饬孔爸陀螺和加速度计计算机和稳定平台组成,输出方向变化率;但惯性器件误差会使得系统误差随时间不断积累,且成本高昂。是通过把车辆轨迹与电子地图数据模块提供的路径相比较,把基于各四川大学硕士学位论文
车辆定位与导航系统的国内外发展现状项目的研究意义产厂家都参加了这一高科技角逐,仅近几年投入市场的新系统就有多个。如中国足个τ么蠊械腉芯片和邮瞻饧