文档介绍：摘要本文以甘肃省自然科学基金项目“现代化剧场控制系统的结构及控制策略研究”为研究背景,主要通过对迭代学习控制方法及其在大惯性转台控制系统中应用的研究,利用仿真实验证明了控制方法的有效性。首先论述了舞台机械控制系统的发展现状,对舞台机械控制系统进行了总的概述。分别对基于施耐德“透明工厂”技术的舞台控制系统、。对大惯性转台控制系统进行了分析,说明了转台的实际状况、控制过程。针对转台的运行特点,提出了运用迭代学习控制的可能性。然后论述了迭代学习控制历史、概念、内容及其与其它控制方法的结合。并通过对其收敛性的证明,仿真实验表明了其在大惯性转台控制中的有效应用,说明了控制算法的有效性。对于转台的准确定位问题,从理论上得到解决。由于一阶迭代学习控制不能有效控制含有干扰的转台控制系统,所以提出高阶迭代学习控制方法。对高阶迭代学习控制方法进行描述,并对其控制流程进行分析。并通过对其收敛性的证明,和一阶迭代相比仿真表明了高阶迭代学习控制在含有干扰的转台控制系统中的有效应用,说明了控制算法的有效性。对于转台的准确定位问题,;舞台机械控制系统高阶迭代学习控制转台控制迭代学习控制仿真准确定位硕士学位论文
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插图索引图兰州理工大学施耐德试验室系统结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图施耐德电气向业界大力推崇的“透明工厂”系统结构图⋯⋯..图支持“透明工厂”技术的旌耐德电气产品图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图北京总政歌剧院舞台机械控制系统结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.峁箍蛲肌菇ù笮臀杼ɑ悼刂仆缤肌瓸平台上的舞台控制系统配置图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图镜膕盗形杼ǹ刂葡低撑渲猛肌图松下电工控制平台上舞台控制系统配置图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图Lǖ钠拭嫱肌图Lǖ母┦油肌图Lǹ刂葡低辰峁雇肌图Lǖ睦硐胛恢茫俣裙叵低肌图迭代学习控制基本结构图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图开环翱刂瓶蛲肌图闭环翱刂瓶蛲肌图迭代学习控制的算法流程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.图学习律的离线算法图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图学习律的在线算法图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图大惯性环节的控制框图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图输出曲线仿真图一⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图输出曲线仿真图二⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图高阶迭代学习控制的控制流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图一阶迭代输出曲线图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图一阶迭代均方根图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图高阶迭代输出曲线图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..图高阶迭代均方根图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图唤椎涑銮咄肌图唤椎礁肌腂硕士学位论文Ⅱ
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导师签名:路己日期:狮产拢日期:刎年,月一日作者签名:泉墀伟兰州理工大学学位论文版权使用授权书作者签名:象晖俸学位论文原创性声明日期:年岁月圩日本人郑重声明:所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅。本人授权兰州理工大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于⒈C芸冢年解密后适用本授权书。⒉槐C芡拧朐谝陨舷嘤Ψ娇蚰诖颉”
第一章绪论国内舞台机械控制的历史我国传统的舞台艺术以戏剧为主,由于历史的美学观念以及技术上的原因,明清以前的宫廷戏台,民间寺庙,茶园和会馆中的戏台都是敞开式舞台。我国舞台技术产业起步较晚,本世纪初,镜框式台口舞台传入我国,开始出现简陋的机械设备,上海“新舞台”剧场最早使用人力推动的转台,以后国内在各地陆续出现了一些简易的小转台,但从真正意义上讲,在年以前,我国舞台机械还是一片空白。新中国成立后,随着舞台艺术的蓬勃发展,对剧场建设和舞台机械提出了更高的要求。年代,我国建成了建国以来第一批具有机械化舞台的剧场,如:旅大人民文化俱乐部剧场,北京首都剧场,天桥剧场和人民大会堂等