文档介绍：大连理工大学工程训练中心实****教案实****项目名称:工业机器人训练教案编写:姜英实****地点:现代制造技术车间讲课时间:教案审定:工业机器人教学目的及要求:了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程教学重点:略教学难点:略教学内容:(结合实物讲解)概述:机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠,生产线的柔性增加,企业适应市场的能力大大提高。工业机器人的定义:工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的,可重复编程的,多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件,或者是操持工具,用以完成各种作业。工业机器人的分类:根据臂机构,按照其工作形态,可以分为:圆柱坐标型机器人极坐标型机器人直角坐标型机器人多关节型机器人实****机器人型号:ABB公司的IRB1400型小型机器人,属于多关节型机器人。:ManipulatorControllerController: 控制器。Manipulator:机械手。机械本体:由六个转轴组成的空间六杆开链结构;六个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机后面均有编码器;每个转轴带有一个齿轮箱。有手动松闸按钮,用于维修时使用。MainsSwitchTeachpendantOperator’spanelDiskdrive机器人控制器:MainsSwitch: 主电源开关。TeachPendant: 示教器。Operator’sPanel: 操作盘。Diskdrive: 磁盘驱动器机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动,同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器,使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。(示教器)示教器功能:坐标系指定:大地、基础、工具、工件运动性质指定:直线、姿态轴动作:对各关节电机进行驱动控制速度设定:动作方式设定:单步、单次、循环\急停、暂停、运行、结束、复位指定示教数据命令修正:对已示教过的数据命令进行修正(变更、插入、删除)作业条件再线修正信息显示:数据写入等控制,编辑,:自由度数6腕部承载能力5kg运动范围1轴±180°2轴-90°+110°3轴-230°+50°4轴±200°5轴±115°6轴±400°重复定位精度±~±(PTP)连续轨迹(CP):用户在编制程序时,可根据需要选择坐标系。机器人可以建立的坐标系有“World坐标系”,“Base坐标系”,“Tool坐标系”,Wobj工件坐标系”,“Wirst腕坐标系”等。其相互关系如下:WristcoordinatesWristcoordinatesToolcoordinatesYTCPZxZYxZYxZZYYxxWobjcoordinatesUsercoordinatesObjectcoordinatesBasecoordinatesWorldcoordinatesWorld大地坐标系。Base基础坐标系。Tool工具坐标系。Wobj工件坐标系