文档介绍：毕业设计说明书设计题目:圆柱坐标型工业机械手设计学生姓名:学号:专业班级:学部:指导教师:本设计包含说明书及CAD图纸QQ2297806922008年06月10日摘要本文主要对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的技术参数,设计出了机械手的总体结构。本文机械手的驱动方式采用气动驱动方式,这里介绍了气动技术的特点,并设计出了机械手的气动系统,设计计算了气缸的尺寸以及气缸的结构。绘制了机械手气压系统工作原理图。同时,分别设计了机械手的手部结构,涉及加紧力的计算和驱动力的计算;还设计了机械手的小臂结构,大臂结构和它们驱动力的设计计算,此外还对机器人做回转运动的腰部结构的进行了总体设计。在腰部的设计中,还包括轴承的选择,减速器的选择和步进电机的选择,用于机器人的回转运动!关键词:工业机器人,机械手,气动,轴承,减速器Abstract[Abstract]:Themainofthisarticleisabouttheoveralldesignofthemanipulator,-drivenapproachusingpneumatic-drivenapproach,haracteristicsofthetechnology,Thispaperdesignsthestructureofthehandandtheequipmentofthedriveofthemanipulator,,designarobothandstructure,involvedinthecalculationofsteppingupanddrivingforceofcalculation,anddesignofamanipulatorarmstructure,,,hasalsoincludinghowtochoosebearing,:Industrialrobot,Manipulator,Pneumatic,bearing,reducer目录摘要 IAbstract I1、绪论 -1-: -1-: -2-: -2-2、工业机械手总体设计 : : : 、机械手运动设计及确定主要参数: 、运动方式: 、主要参数: 、驱动系统、控制系统和位置检测装置的选择: 93、末端执行器的结构与设计、手指的形状和分类: 、设计时考虑的几个问题: 1