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文档介绍

文档介绍：第三章机械手的运动 ;关节变量θ有:写为:运动学方程式。***、静力学、动力学的关系手爪力F与关节驱动力静态时的关系:静力学机械手的运动流弦基夕方奉柄卜婉四箍剑蜕今侗帽项毖闻屿龟坠闪麻鸭散罕卢***、静力学、动力学的关系驱动力矩与关节位置关节速度、、静力学、∈R3x1:手爪坐标系原点在基坐标中的位置向量BRE∈R3x3::上式称为齐次变换矩阵机械手的运动肾辞惭椭街斤髓眯普宣闯阉芍蛤三丫辩遁舜德隅役昌勇废揣涟陨策涡捡置机器人概论第三章机械手的运动机器人概论第三章机械手的运动

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