文档介绍：预算总额:80万元。工业机器人综合应用系统一、基本组成:工作站由四自由度工业机器人搬运单元、六关节工业机器人装配分拣单元、视觉检测装置、成品库、零件库、废料库、末端气动两爪夹具、环形装配检测机构、机器人控制柜与示教盒、工作站铝型材桌面、PLC电气控制系统、触摸屏、气动系统、实验工件等组成。1、四自由度SCARA工业机器人搬运单元一套标准周期(S):(kg):5额定负载(kg):2(4)重复定位精度(mm):X、Y、Z轴±,R轴±°(5)轴规格:X轴:手臂长度350mm,旋转角度:±140°Y轴:手臂长度250mm,旋转角度:±135°Z轴:行程150mm,R轴:旋转角度:±360°(6)最大速度(°/s):X、Y轴:,Z轴:,R轴:588°/s2、六关节工业机器人装配分拣单元一套(1)自由度:6(2)驱动方式:交流伺服驱动(3)有效负载(kg):3(4)重复定位精度(mm):±(5)运动范围(°):J1:±150,J2:+144~-51,J3:+64~-131,J4:±150,J5:±120,J6:±360(6)最大速度(°/s):J1:375,J2:375,J3:419,J4:600,J5:600,J6:750(7)允许最大扭矩():J4:,J5:,J6:(8)运动半径(mm):562(9)本体重量(kg):363、视觉检测装置一套图像传感技术实现了自动化所必不可少的检查测量,本方案中采用欧姆龙视觉检测设备将该项技术应用在了紧凑设备上。在实现了高灵敏度、高分辨率图像拍摄的相机上,安装了检查测量所需的软件系统。无需高级编程或设备组合,即可实现代替肉眼的高速高精度检查测量。(1)配置明细高速视觉控制器:FH-L550相机:FH-SC02镜头:16mm(3Z4S-LE SV-1614H)光源:白色碗光源(80mm×80mm)+光源控制器显示器:(2)安装方法相机安装方法:水平垂直安装镜头安装距离:镜头距离检测的加工件50mm(3)检测精度相机像素:≥200万像素检测视野:60mm×60mm精度:≤:单个检测时间84ms4、成品库一套成品库主要由储料台、安装支架组成。成品库用于盛放已装配完成的物料,根据颜色和质量进行分类存储。5、料盘一套料盘是生产线的开端,为零件提供放置平台,九宫格条理化设计,方便规划运动轨迹,提高工作效率,用于放置异形零部件。6、末端气动两爪夹具一套(1)机械臂夹头对接模块(2)驱动方式:气动;(3)材质:钢件或铝件(4)动作响应速度:≤;(5)模块重复定位精度:≤;(6)夹紧力:≥150N;(7)负载重量:≥;7、环形装配检测机构一套环形装配检测机构主要负责接收来自四轴工业机器人的零件,将零件运送到装配位置。同时将物料牢牢夹紧,防止在装配过程中物料移动。装配底座下面提供电源接口,用于检测装配质量。8、机器人控制柜与示教盒一套★机器人与上位机互连,实现远程诊断,并可远程控制和程序上传、下载。(1)配套基于EtherCAT总线的国产控制系统,控制器、驱动器等核心部件国产化;(2)要求采用先进的RC控制系统;(3)要求通过内置服务信息系统(SIS)监测自身运动和载荷情况并优化服务需求,持续工作时间更长;(4)嵌入式机器人控制器:基于ARM+DSP+FPGA硬件结构,可控制6-8轴,运算速度达到500MIPS,具有高速运动控制现场总线、以太网、RS232、RS485、CAN、任一接口,可实现连续轨迹示教和在线示教,具备远程监控和诊断功能;(5)动力学自适应辨识控制技术:综合考虑机器人运动过程中重力、哥式力、离心力等外力干扰运用自适应控制技术提高机器人的动态性能。机器人控制器参数指标控制柜构造:密闭型(6)控制柜尺寸:650*500*700MM电源:单相AC220V(+10%~-10%),50/60Hz相对湿度:最大90%输入输出信号:输入/32,输出/32驱动单元:交流伺服加减速控制:软件伺服控制(7)接口:RS-485(8)周边温度:0℃~+40℃(运转时),-10℃~+60℃(运输保管时)(9)控制柜功能说明具有独立示教器,坐标系选择:关节、直角、工具及用户坐标系示教点修改:插入,删除或修改微动操作:可实现轨迹确认:单步前进,后退,连续行进速度调整:在机器人工作中和停止中均可微调,快捷功能:直接打开功能、多窗口功能安全速度设定:可实现5级调速(微动、低速、中速、高速、超高速)。编程方式:菜单引导方式动作控制:关节运动、直线及圆弧插补、工具姿态控制速度设定功能:百分比设定(关节运动)程序控制命令:跳转命令,调用命令,定时命令,机器人停止,机器人工作中一些命