文档介绍：工业机器人
工业机器人编程及仿真
机器人编程的种类与特征
机器人的语言功能
CP 控制方式
PTP控制方式
仿真技术
a. 设计机器人时结构分析和运动分析的仿真技术;
b. 支持机器人编程的仿真技术。
机器人作业示教的仿真
机器人建模
支持机器人编程的仿真技术
离线仿真技术
在线仿真技术
机
典型的工业机器人
弧焊机器人
弧焊机器人的应用范围
弧焊机器人的的性能要求
速度的稳定性
轨迹精度
弧焊机器人的分类
弧焊机器人技术的发展趋势
光学式焊接传感器
标准焊接条件设定装置
离线示教
其他
点焊机器人
(1)点焊机器人的应用范围
汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每台汽车车体大约需要完成3001一4001个焊点,而其中的60%是由机器人完成的。在有些大批量汽车生产线上,服役的机器人台数甚至高达151台。
引人机器人会取得下述效益:
;
b. 提高焊接质量昈提高生产率;
c. 把工人从恶劣的作业环境中解放出来。
今天,机器人已经成为汽车生产行业的支柱装备。
(2)点焊机器人的性能要求
最初,点焊机器人只用于增强焊作业(往己拼接好的工件上增加焊点)。后来为了保证拼接精度,又让机器人完成定位焊作业。这样点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。
具体来说有:
,工作空间大;
();
(+),以确保焊接质量;
(60一150kgf),以便携带内装变压器的焊钳;
,节省工时
。
(3) 点焊机器人的分类
在驱动形式方面,由于电伺服技术的迅速发展,液压伺服在机器人中的应用逐渐减少,甚至大型机器人也在朝电机驱动方向过渡。随着微电子技术的发展,机器人技术在性能、小型化、可靠性以及维修等方面的进步日新月异。
在机型方面尽管主流仍是多用途的大型六轴垂直多关节型机器人,但是出于机器人加工条件的需要,一些汽车制造厂家也在进行开发立体配置的3一5轴小型专用机器人的尝试。
(4)典型点焊机器人的规格
以持重120kgf,最高速度4m/s的六轴垂直多关节机器人为例,其规格性能如图2-25、图2-26及表7-8所示。这是一种典型的点焊机器人,可胜任大多数本体装配工序的点焊作业。
(5)点焊机器人技术的发展动向
目前正在开发一种新的点焊机器人系统,它的概念如图2-27。这种系统力图把焊接技术与CAD、CAM技术完美地结合起来,提高生产准备工作的效率,缩短产品设计投产的周期,从而使整个机器人系统取得更高的效益。
装配机器人
(1)装配机器人(装配单元、装配线)
水平多关节型机器人是装配机器人的典型代表。
它共有4个自由度:两个回转关节,上下移动以及手腕的转动。
最近开始在一些机器人上配备各种可换手,以增加通用性。
手爪主要有电动手爪和气动手爪两种形式
气动手爪相对来说比较简单,价格便宜,
因而在一些要求不太高的场合用得比较多。
电动手爪造价比较高,主要用在一些特殊场合
带有传感器的装配机器人可以更好地顺应对象物进行柔软的操作。装配机器人经常使用的传感器有视觉传感器、触觉传感器、接近觉传感器和力传感器等。
视觉传感器主要用于零件或工件的位置补偿,零件的判别、确认等。
触觉和接近觉传感器一般固定在指端,用来补偿零件或工件的位置误差,防止碰撞等。
力传感器一般装在腕部,用来检测腕部受力情况,一般在精密装配或去飞边一类需要力控制的作业中使用。