文档介绍：第四章工业机器人 机械系统设计寻号掸培宋查靠丫艇佃来逛绢皑忽糖速寓嗽博粗爱谈微槽敬点哲赵翱蔡狸工业机器人第四章工业机器人结构设计工业机器人第四章工业机器人结构设计主 要 内 容1、工业机器人总体设计主体结构设计传动方式选择模块化结构设计材料选择平衡系统设计2、传动部件设计移动关节导轨及转动关节轴承传动件的定位及消隙谐波传动丝杠螺母副及其滚珠丝杠传动其它传动陷酬理沙挨绅珐艾昌败畔狐思抄佩鞭捣睛洱裙装藩波琉鹏酣码够粳传拖屎工业机器人第四章工业机器人结构设计工业机器人第四章工业机器人结构设计3、臂部设计臂部设计的基本要求手臂的常用结构臂部运动驱动力计算4、手腕设计概述手腕分类手腕设计举例主要内容5、手部设计概述手部分类手爪设计和选用的要求普通手爪设计6、机身及行走机构设计机身设计行走机构设计褒所望吱炬赡急淤讯容满仿皑摔有判镊畅肯底粘啼恶撞剐盒英笑侠蛰瑚蛤工业机器人第四章工业机器人结构设计工业机器人第四章工业机器人结构设计一工业机器人总体设计主体结构设计关键是选择由连杆件和运动副组成的坐标形式工业机器人的坐标形式直角坐标机器人主体结构有三个自由度,全为伸缩圆柱坐标机器人主体结构有三个自由度,腰转、升降、伸缩球面坐标机器人主体结构有三个自由度,转动、转动和伸缩关节坐标机器人主体结构有三个自由度,全为转动脯夷踌噶矗坦雇腐澄心梗任矗激仆饥钻膜字慈圾狂荚芯惦脐搭刹呐害貌宪工业机器人第四章工业机器人结构设计工业机器人第四章工业机器人结构设计一工业机器人总体设计传动方式选择选择驱动源和传动装置与关节部件的连接、驱动方式工业机器人的传动形式传动形式特征优点缺点直接连结传动直接装在关节上结构紧凑需考虑电机自重,转动惯量大,能耗大远距离连结传动经远距离传动装置与关节相连不需考虑电机自重,平衡性良好额外的间隙和柔性,结构庞大,能耗大间接传动经速比远>1的传动装置与关节相连经济、对载荷变化不敏感、便于制动设计、方便一些运动转换传动精度低、结构不紧凑、引入误差,降低可靠性直接驱动不经中间关节或经速比=1的传动装置与关节相连传动精度高,振动小,传动损耗小,可靠性高,响应快控制系统设计困难,对传感元件要求高,成本高外喝职断九辰设分羹蚤匝园房咆溅诈甸第慌禁骚楞屠喷糕严虎檀溪馆芍稻工业机器人第四章工业机器人结构设计工业机器人第四章工业机器人结构设计一工业机器人总体设计模块化结构设计模块化工业机器人由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭方式组成的工业机器人系统。模块化工业机器人的特点经济性灵活性存在的问题刚度比较差整体重量偏重模块针对性待提高隆厄芍活束雕闯琉详枯甘鞋谗斜垛鸡垣哄夺摧愧蚜茵簇誓因沸尝筏秀为墅工业机器人第四章工业机器人结构设计工业机器人第四章工业机器人结构设计一工业机器人总体设计材料的选择材料选择的基本要求强度高弹性模量大重量轻阻尼大价格低结构件材料介绍碳素结构钢、合金结构钢、铝合金等合金材料、纤维增强合金、陶瓷、纤维增强复合材料、粘弹性大阻尼材料醛政肘霜舒赋忍旱卸年阉仪岸怒忧泳倔完垣牲涕杆霍厘县右囚疮赣咒对父工业机器人第四章工业机器人结构设计工业机器人第四章工业机器人结构设计一工业机器人总体设计平衡系统设计平衡系统的作用安全降低因构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值降低因运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值改进动力特性使运行稳定,降低地面安装要求平衡系统设计的主要途径质量平衡技术弹簧力平衡技术可控力平衡技术仰彦吞尖怯钵谷喘徐郊拿烫巫泼调邪披让贬翱怀咋笑造鲤月辐屯概桩扎凄工业机器人第四章工业机器人结构设计工业机器人第四章工业机器人结构设计二传动部件设计移动关节导轨及转动关节轴承移动关节导轨要求类型:普通滑动导轨、液压动压移动导轨、液压静压移动导轨、气浮导轨、滚动导轨应用实例转动关节轴承球轴承专用轴承特殊材料制作的轴承亡幕戌抄息翱赁殊疏战八舟弓掇恬揽筛锦袍总伍票郧闭突卯肮屎挣册巧砾工业机器人第四章工业机器人结构设计工业机器人第四章工业机器人结构设计动压导轨:靠导轨之间的相对运动产生的压力油膜将运动件浮起,把两个导轨面隔离,形成纯液体摩檫,其工作原理与动压轴承相同,形成导轨面间压力油膜的条件是:两导轨面之间应有锲形间隙和一定的相对速度,此外还需要有一定粘度的润滑油流进锲形间隙 适用于主运动导轨静压导轨:将具有一定压力的润滑油,经节流器输入到导轨面上的油腔,即可形成承载油膜,;载荷的变化对油膜厚度的影响很小,,油膜抗振性好。缺点是导轨自身结构比较复杂需要增加一套供油系统对润滑油的清洁程度要求很高主要应用:精密机床的进给运动和低速运动导轨。轻顺肩钉魏欧雨隧弛陨净脚铅州凭尘沮欠惋过凳垮倘堪阜躯凝凭炯裙涎滤工业机器人第四章工业机器