机器人学导论.doc

文档介绍：Forpersonaluseonlyinstudyandresearch;mercialuse芅《机器人学导论》蒃学****中心:蕿专业:蒈学号:芅姓名:薀一、名词解释:、简答题:?-欧拉动力学法和拉格朗日方法?。?机器视觉常用的预处理步骤有哪些??螃三、论述题:。、重复精度与分辨率之间的关系。???。螄四、计算题:[7,3,2]T,对点u依次进行如下的变换:(1)绕z轴旋转90°得到点v;(2)绕y轴旋转90°得到点w;(3)沿x轴平移4个单位,再沿y轴平移-3个单位,最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u,v,w,t各点的齐次坐标。,求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。(θ1=0,θ2=π/2),生成手爪力FA=[fx0]T或FB=[0fy]T。求对应的驱动力τA和τB。,,杆长l1=l2=。设在某时刻θ1=30°,θ2=-60°,求该时刻的关节速度。已知两自由度机械手速度雅可比矩阵为