文档介绍：摘要
机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是机器人的关键部件之一。机械
手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成;电气方面有交流电机、变频器、
传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术、检测技术等,
是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由 PLC 输出三路脉冲,分别驱
动横轴、竖轴变频器, 控制机械手横轴和竖轴的精确定位, 微动开关将位置信号传给 PLC
主机;位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机,通过交流电机的正反转来控制机械手手爪
的张合,从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓
放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,并可根据工件的
变化及运动流程的要求随时更改相关参数。
本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上,结合机械手方面的设计,对机械手
技术进行了系统的分析,提出了用驱动和  PLC  控制的设计方案。采用整体化的设计思
想,充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对机械手的整体结构、执行结构、
驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用驱动,控制系统中选择 
PLC 的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出
了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。
通过以上部分的工作,得出了经济型、实用型、高可靠型机械手的设计方案,对其
他经济型 PLC 控制系统的设计也有一定的借鉴价值。
关键词:  机械手,交流电机,可编程控制器(PLC),自动化控制,。
Abstract 
Manipulator industrial robot systems traditional mandate, Robot is one of the key 
components. Manipulator using the mechanical structure of screw­ball, slider, and other 
mechanical position; Electric have AC motor, inverter, sensor, and other 
electronic ponents. The device covers a programmable control technology, 
position control technology, detection technology, Mechatronics is a typical representative of 
one of the machines. This paper presents a manipulator by three PLC output pulse, driving 
horizontal, the vertical axis transducer, control manipulator axis horizontal and vertical 
positioning precision, micro­switches position signal transmission will host PLC; location 
close to the switching signal from the feedback from the mainframe to the PLC, through the 
exchange of Motor reversion to control the manipulator gripper Zhang, thus achieving 
accurate manipulator movement functions. The topics to be developed by the Manipulator 
grasping be up in space objects, movements flexible, diverse, can replace the artificial heat 
and dangerous operation conducted operations, According to the workpiece can change the 
campaign process and the requirements of any changes to the relevant parameters. 
In this p