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北京邮电大学世纪学院
毕业设计(论文)
题目全向移动平台的控制系统设计与
实现
学号 09050313
学生姓名何洋
专业名称机械工程及自动化
所在系(院) 电子与自动化
指导教师盛海燕
年月日
北京邮电大学世纪学院
毕业设计(论文)诚信声明
本人声明所呈交的毕业设计(论文),题目《全向移动平台的控制系统设计与实现》是本人在指导教师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果,除了文中特别加以标注和致谢中所罗列的内容以外,毕业设计(论文)中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得北京邮电大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。
申请学位论文与资料若有不实之处,本人承担一切相关责任。
本人签名: 日期:
毕业设计(论文)使用权的说明
本人完全了解北京邮电大学世纪学院有关保管、使用论文的规定,其中包括:①学校有权保管、并向有关部门送交学位论文的原件与复印件;②学校可以采用影印、缩印或其它复制手段复制并保存论文;③学校可允许论文被查阅或借阅;④学校可以学术交流为目的,复制赠送和交换学位论文;⑤学校可以公布学位论文的全部或部分内容。
本人签名: 日期:
指导教师签名: 日期:
题目全向移动平台的控制系统设计与实现
摘要
本文为研究平台的运动控制首先全面剖析了全向移动平台的运动原理和结构组成,并在此基础上全面分析了系统的模型特点和系统的运动协调原理,并对系统进行全向运动的可行性进行了初步的理论验证,分析出了其在连续运转过程中可能存在的高精度轨迹跟踪问题的产生原因,并运用电机正反转对运动轨迹的影响在理论上提出了高精度轨迹跟踪问题的解决方案。
针对全向移动平台的控制设计要求,本文提出了整体控制方案的设计思路,并根据这一方案同时结合系统实际模型的特点对整体控制系统的驱动、信号、控制、通信及监控模块进行了较为全面的软硬件设计。
同时本文还在最后从系统的调试与改进入手,结合具体实践分析了系统在调试过程中可能遇到的问题,并提出了具体的解决方案。
关键词全向移动高精度轨迹跟踪自然停车制动无刷直流动力驱动
PLC运动控制 GPRS无线通信组态王
Title The Design and Implmentation of Omni-directional Mobile
Platform Control System
Abstract
In this paper, for the study motion control of mobile platform, first give a thorough analysis to the movement principle and the structure of the omni-directional mobile platform, at the same time based on this, prehensive analysis is used to characteristics of the dynamic model of the system, and analyze working relationship of the coordination between the body and the wheel, and then analyzes moving characteristics and movement principle of the system in omni-directional movement process, moreover, to verify the feasibility of the omni-directional movement of a theory, and then analyzes the reason of the may exist high precision trajectory tracking problem in continuous operation process, at the same time, motor rotate in the opposite direction have an effect in the movement process is used to propose a way to solve the omni-directional mobile platform system’s high precision trajectory tracking problem in continuous operation.
In this paper, aim at control requi