文档介绍：袄教案(章、节备课)螂学时:8蒀章、节芆第二章操作臂运动学芇第一节齐次坐标与动系位姿矩阵膁第二节齐次变换膀第三节机器人的位姿分析莇第四节机器人的运动学莅教学目的和要求薁机器人运动学研究机器人运动的几何关系,而不考虑引起运动的力。掌握机器人运动学的基础知识,包括齐次坐标、齐次变换、连杆参数及机器人正向和逆向运动学。袁掌握齐次坐标及齐次变换;掌握工业机器人杆件坐标系建立的方法及其齐次变换矩阵;掌握工业机器人运动学方程。葿教学蒃重点芄难点蚁重点:齐次坐标和齐次变换;机器人运动学方程。膆难点:杆件坐标系建立的方法;坐标系间的齐次变换矩阵。袆教学进程(含章节教学内容、学时分配、教学方法、教学手段、辅助手段):熊有伦,机器人技术基础,华中科技大学出版社,1996艿教学参考书:1、刘极峰,机器人技术基础,高等教育出版社,2006羆2、陈恳,机器人技术与应用,清华大学出版社,2006袀3、蔡自兴,机器人学,清华大学出版社,2005衿备注肆肄教案(课时备课)薄第3次课 2学时薀课目、:齐次坐标和动系位姿表示羇难点:动系位姿表示蚃教学进程(含课堂教学内容、教学方法、辅助手段、师生互动、时间分配、板书设计)袂一、复****袁二、    齐次坐标薁一、空间任意点的坐标表示螅在选定的直角坐标系{A}中,空间任一点P的位置可以用3 ´ 1的位置矢量AP表示,其左上标表示选定的坐标系{A},此时膄AP=[PX  PY  PZ]T      蚀式中:PX、PY、PZ是点P在坐标系{A}中的芁三个位置坐标分量,。袇二、齐次坐标表示薆将一个n维空间的点用n + 1维坐标表示,则该n + 1维坐标即为n维坐标的齐次坐标。一般情况下w称为该齐次坐标中的比例因子,当取w = 1时,其表示方法称为齐次坐标的规格化形式,即莄                          P = [PX   PY   PZ   1]T              螈三、坐标轴的方向表示羈i、j、k分别表示直角坐标系中X、Y、Z坐标轴的单位矢量,用齐次坐标表示之,则有蚄                          X = [10 0 0 ]T螃                          Y = [010 0]T薈                          Z = [0 0 10]T螅由上述可知,若规定:4 ´ 1列阵[a  b  c  w]T中第四个元素为零,且满足a2 + b2 + c2 = 1,则[a  b  c 0]T中a、b、c的表示某轴的方向;   4 ´ 1列阵[a  b  c w]T中第四个元素不为零,则[a  b  c  w]T表示空间某点的位置。螃四、矢量的方向表示芃