文档介绍：莆膃目录螂目录 1腿前言 2膅第一章注意事项 3袁第二章系统构成 5螅第三章系统安装 7膂第四章GPM并联机构运动学 -200并联机构几何参数 -200并联机构正向运动学 -200并联机构反向运动学 -200并联机构工作空间的确定 10袈第五章GPM并联机构运动规划与控制 11蚆附录A:软件使用说明 13艿附录B:电气原理图 15肄蚂蒂前言蒆两自由度并联机构GPM系列是一种基于并联机构原理和执行器冗余技术的新一代教学和研究装置。用于自动控制和机电一体化等专业的机器人课程教学,辅助完成从机器人机构学、运动学、动力学、运动规划到编程等各类专业机器人课程教学大纲的教学任务,通过亲自动手操作和软件编程,帮助学生理解和掌握机器人的基本原理和应用方法。同时可作为一个非线性系统,用于开发和验证各种非线性控制算法,辅助进行自动控制理论的各种实验。在安装、使用和维护之前,请仔细阅读本使用手册。请将本手册备在身边,以备需要时随时查阅。,先检查GPM并联机构及其配套件有无短缺、损坏。荿GPM系列并联机构系统清单如下:荿附件蚅数量膁GPM系列并联机构主体(含伺服电机)莂1葿并联机构臂肅1(副)袃控制箱膀1蕿GT400-SV运动控制卡蒆1芁62芯屏蔽电缆衿2虿电源电缆袇1肃15PIN电缆(DB)羂2螈25PIN电缆(DB)肄1螅4芯电缆(航空插头)蚁3袈DB9PIN电缆蒅1膃光盘蒀1芄内容芁GT-400-SV运动控制卡用户使用手册莀GT-400-SV运动控制卡DOS环境下库函数,应用实例和测试软件蚄GT-400-SV运动控制卡Windows动态链接库,;蒄不要在高温和潮湿的环境中使用该设备;蝿在使用时,要注意使并联机构有足够的运动区间,不得使其与其它物体干涉。蒀蒆薃膀羈芅第二章系统构成蚃固高科技(深圳),它包含电控箱、并联机构本体及由运动控制卡和相关软件组成的运动控制平台等三大部分。其中普通PC机由客户自己提供,也可由本公司选配。:芈机械平台(530×600×70)(mm×mm×mm)螃并联机构臂(244×244)×、电控箱、固高运动控制卡、伺服电机及相关软件组成。虿伺服电机及编码器采用松下MSMA042C交流伺服电机(带17位绝对型编码器);绝对编码器电源()。蒆羅电控箱包含松下MSDA043D交流伺服驱动器,24V直流电源,断路器,接触器,按钮开关等。蒂工作机理:PC机通过主机通讯接口向运动控制器发出运动控制指令,并通过该接口获取运动控制器的当前状态和相关控制参数。运动控制器完成实时轨迹规划、输出控制、主机命令处理和控制器I/O管理。运动控制器通过三路输出接口控制电机实现主机要求的运动。从而实现三个轴的各种运动。原理框图如下:蒈薆绝对位置莆膄蒁伺服电机薆伺服驱动器薃运动控制器蚂PC机芀蚅增量信号羄光电编码器莄罿绝对型编码器反馈信号通过伺服驱动器变换成绝对信号及增量信号,绝对信号通过RS-232串口送至主PC机,使PC机读取绝对位置,增量信号送至运动控制卡读取增量位置。聿笔架部分可以根据需要换成电磁铁,该部分由气缸来驱动。气缸和电磁铁的动作由GT400-SV-PCI的IO来控制。。薀蚇第三章系统安装芄肂将运动控制卡从防静电袋中取出之前,请将手与有效接地的导体接触一会儿,以去除静电。不要用手接触卡上的芯片,;蚅关闭计算机电源,打开机箱;蒀将运动控制卡插入PCI槽中;肈用螺钉锁紧运动控制卡和转接头;2插座用转接电缆连上;袂合上机箱。,请先确认断路器,主电源开关处