文档介绍：参考文献
机构分析与设计,华大年,纺织工业出版社,1985
机构分析与设计,东华大学机械工程学院自编讲义,2004
高等机构学,韩建友,机械工业出版社,2004
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第一章平面机构的结构分析
东华大学机械工程学院
孙志宏
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内容
平面机构运动简图的识别
平面连杆机构的结构分析
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Review
机构、运动副
机构的运动简图、运动简图的构成
绘制机构运动简图的方法和步骤
平面机构自由度的计算公式
F=3n-(2PL+Ph)
平面机构具有确定运动的条件
平面机构运动简图的识别
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局部自由度和虚约束
局部自由度:机构中某构件所具有的与其它构件运动无关的自由度。
平面机构运动简图的识别
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虚约束:机构中某运动副或某些运动副与构件的组合所形成的约束与其他约束重复而不再起作用,则这类约束称为虚约束。
K个构件组成(k-1)个同轴线的转动副(或同方位的移动副),多余的转动副(移动副)存在虚约束。
平面机构运动简图的识别
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在沿周向配置多个行星轮的机构中存在虚约束
2
H
2
H
5
5
1
1
4
蓝色行星轮对称配置于中心轮1和5之间,存在需约束
平面机构运动简图的识别
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在某些具有特定几何条件的机构中存在虚约束
平面机构运动简图的识别
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2
H
2
H
5
5
1
1
4
R14
R4H
R45
R1H
-复合铰链
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高副与低副间的转换
永久替代
瞬时替代
Position 1
Position 2
平面机构运动简图的识别
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