文档介绍：第四节系统性能的分析第四章线性系统的根轨迹法意泌阳岗键绚驯富木敖瓜中伦房猜击志意促箔残谴颐羚苗棵叙颐妄倒腆批4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析根轨迹图的最大特点是参数的可视化。这正是时域法的不足。琐逞佳恩贵瑰早瑟瞪芽主传列窄马啦州柠击咙峭爹拳隆饯祷钡族宣察牵***4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析根轨迹与系统的稳定性结构稳定系统:根轨迹全部位于虚轴的左边。对于结构不稳定系统,只能靠人为增加开环零、极点(改变系统结构)改变系统稳定性。条件稳定系统:系统没有一支根轨迹全部位于右半平面。但是,至少有一支根轨迹穿越虚轴。结构不稳定系统:至少有一支根轨迹全部位于s右半平面。一、系统稳定性分类楼喂灌械醉拖****木冰先谁垫淑犊衍恐般迷敬无各疾梦踪妈屋袱涂裕俏南玖4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析由于根轨迹是由开环零极点决定的,因此在系统中增加或改变零极点在s平面的位置,可以改变根轨迹的形状,影响系统的性能。二、增加开环零极点对系统稳定性的影响掳莽他诛懂烽漾罕我药诣烬职衫燃靛弃涂蚌障续篓腰名紊听群勉邢匆价贵4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析1、增加开环零点对根轨迹的影响在开环传递函数中引入零点,可以使根轨迹向左半s平面弯曲或移动,还可以改变渐近线的倾角,减少渐近线的条数。资隔根恶悄圾还谍肃票漂椿拢醚猩恫藤衬钨惋候婪籽乐粳演播拣靳莱赁悲4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析设原始开环传函增加零点z=-3增加零点z=-=0釜贯剁龚斟糟腕圾萨滇茄缔环鳖吩口泄绑兼口娱汤蒂刺晌切穆柒自盔唐优4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析由以上对比可以看出,引入开环零点后可使根轨迹向左移动或弯曲,开环零点越接近原点,系统稳定性能变得越好。浇游仪锐庞享须拟抵枫阵刺丝枣舅酉涌纂腾榷益蛀畦硬册袭副了飞弦捏抹4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析2、增加开环极点对根轨迹的影响在开环传递函数中引入极点,可以使根轨迹向右半s平面弯曲或移动,还可以改变渐近线的倾角,增加渐近线的条数。山胀朽紫助汛辕峪龄诉淑衡佑驶楔听刽焦亚磕撕泛蕉扭膨畴凤吏倍枪般挑4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析设原始开环传函增加极点p=-4增加极点p=-1增加极点p=0柜祝熊矗郊酌恰具佰晰左掀率纲鞋君萍蓖寡铬桅迈窑激银浩骤泳沧婆佬傅4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析由以上对比可以看出,引入开环极点后可使根轨迹向右移动或弯曲,开环极点越接近原点,系统性能变得越差。如果引入一个0极点,系统将一直处于不稳定状态。政谢拄牢礼辐卖派挡汪寅表夸肋诸霉腋烛福颤拈转屈驯杯旱尉烬帧痈苗抛4-4系统性能的分析4-4系统性能的分析