文档介绍：移根涛移银诗日期沙、辉箩日期沙年参月萏日原创性声明学位论文使用授权声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的科研成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本声明的法律责任由本人承担。学位论文作者:本人在导师指导下完成的论文及相关的职务作品,知识产权归属郑州大学。根据郑州大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留或向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版,允许论文被查阅和借阅;本人授权郑州大学可以将本学位论文的全部或部分编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或者其他复制手段保存论文和汇编本学位论文,本人离校后发表、使用学位论文与该学位论文直接相关的学术论文或成果时,第一署名单位仍然为郑州大学。保密论文在解密后应遵守此规定。
摘要避障最短路径问题是在障碍物存在的情况下,依照一定的评价标准热最短距离、路况最优、费用最少、时间最短等婊鲆惶醮悠鹗嘉恢玫侥勘位置的最短无碰撞路径。基于路径规划的避障问题在各类应急系统火警⒒魅搜А⑽锪髋渌汀⒌乩硇畔⑾低场⒕隆⒌缱拥己降戎疃嗔煊蛑杏凶实际的应用;避障问题主要涉及环境变量、路径搜索策略、规划方法、机器人避障、物流管理等多个学科。人们一直都致力于避障问题算法的研究和探索,取得了一些显著的成果,但避障算法的研究在很大程度上是停留在理论上的研究,因而如何将理论研究成果应用于现实生活中,这一问题有待进一步解决。本文针对避障最短路径问题进行分析并通过舅惴ń饩霰苷下肪段侍猓终在现实生活中的电子地图中进行避障,从而体现算法本身在人们日常生活中的应用价值。有许多方法可以来实现避障最短路径,比如宜惴ā⒁糯惴ā动态规划、算法等。本文首先对虳惴ń屑虻ツD獗苷献短路径实验,通过实验比较这两种算法在路径搜索上的优缺点;其次,制作用于实现避障最短路径演示的仿真平台即电子地图,本文是基于谱鞯子地图,采用软件中集成的方法对前期制作的电子地图实行二次开发;最后,在电子地图的仿真环境情况下,采用在实际应用中搜索目标性比较强的舅惴ㄊ迪直苷献疃搪肪兜挠τ梅抡妫佣迪执悠鹗嘉恢玫侥勘晡恢玫避障最短路径搜索。本文中使用舅惴ń斜苷献疃搪肪豆婊⒕顺绦蛟诵薪峁难橹ぃ最终可以达到以下效果:在电子地图上障碍物已知的情况下,规划出一条从起始位置到目标位置的最短无碰撞路径,同时地图上绘制出所求避障最短路径的轨迹。使人们更直接的获取所要的路径选择结果,基本上解决了人们在日常生活中突发路况问题时的道路选择问题。关键词:避障;最短路径;电子地图;舅惴
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诘缱拥赝嫉谋苷嫌τ梅抡嫔杓啤诘缱拥赝嫉谋苷嫌τ梅抡媸迪帧崧塾胝雇参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.个人简历⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..竞虳谋苷夏D饨峁姆治觥本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯蚪椤电子地图中的数据设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯电子地图的制图设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..避障仿真实现过程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.避障仿真结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..电子地图中的数据结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..电子地图中的数据模型和拓扑关系的构建⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..缱拥赝贾惺荽砉獭目录.
图表目录图障碍物⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图栅格法表示⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图带权有向图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图可视图法表示⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯