工业机器人技术基础53工业机器人手臂.pptx

文档介绍：工业机器人手臂主要内容一、手臂的特点二、手臂的分类一、手臂的特点手臂一般由大臂、小臂(或多臂)所组成,用来支撑腕部和手部,实现较大运动范围。总质量较大,受力一般比较复杂在运动时,直接承受腕部、末端操作器和工件的静、动载荷,尤其在高速运动时,将产生较大的惯性力(或惯性力矩),引起冲击,影响定位精度。手臂的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。,手臂的断面形状要合理选择。。、,减小整个手臂对回转轴的转动惯量,采用特殊实用材料和几何学。、定位精度要高要采用一定形式的缓冲措施二、手臂的分类、手臂的分类