文档介绍：嵌入式系统及应用第五章 任务管理与调度*主要内容任务简介任务控制块任务管理任务调度优先级反转*第一节 任务任务的定义及其主要特性任务的内容任务的分类任务参数*在嵌入式实时系统中任务是操作系统内核调度的基本单位。任务主要包含以下内容:代码:一段可执行的程序数据:程序所需要的相关数据(变量、工作空间、缓冲区等)堆栈程序执行的上下文环境*voidYourTask(void*pdata){for(;;){/*用户代码;调用uC/OS-II的某些功能函数*/:OSFlagPend();OSMboxPend();OSMutexPend();OSQPend();OSSemPend();OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);OSTimeDly();OSTimeDlyHMSM();/*用户代码*/}}任务的代码通常是一个无限循环,如下面代码所示:任务代码的定义需注意两点:返回参数必须定义成void。当任务开始执行时,可传递一个任何类型的参数。(参数类型是void指针)*voidYourTask(void*pdata){/*用户代码;OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);}当任务完成后,任务可以自我删除,如下面代码。需注意:任务代码不是真的删除了,只是内核简单地不会再这个任务,这个任务的代码也不会再运行了。*intmain(void){//();//在开始多任务之前必须先建立一个任务OSTaskCreate(TestTask1,(void*)11,&TestTaskStk1[TASK_STK_SIZE],11);//第1个参数是指向该任务运行代码的指针,第2个参数是一个指向任务初始化数据的指针,//第3个参数是任务的堆栈起始地址(高地址向低地址增长),//第4个参数是任务的优先级,数值越小,优先级越高。//开始多任务,控制权交给内核OSStart();}voidTestTask1(void*pdata){printf("%4u:*****TestTask1Firstcall*****\n",OSTime);//创建其他任务OSTaskCreate(TestTask2,(void*)22,&TestTaskStk2[TASK_STK_SIZE],22);while(1){printf("%4u:*****TestTask11*****\n",OSTime);OSTimeDly(1);}}uC/OS的任务实例*voidTestTask2(void*pdata){while(1){printf("%4u:*****TestTask22*****\n",OSTime);OSTimeDly(1);}}注:堆栈大小有上限,对于X86处理器,OS_STK变量类型是16位变量,所以堆栈大小是1024B;,必须给这些任务分配一个独一无二的介于0-62的优先级。0是最高优先级。()函数并不返回main函数。*任务的主要特性任务具有以下特性:动态性:任务状态是不断变化的。一般分为就绪态、运行态和等待态。在多任务系统中,任务的状态将随着系统的需要不断进行变化。并发性(并行性?):系统中同时存在多个任务,这些任务在宏观上是同时运行的。异步独立性:每个任务各自按相互独立的不可预知的速度运行,走走停停。*任务与程序的区别:任务能真实地体现工作内容的并发性,而程序不能;程序是任务的组成部分除程序外,任务还包括数据、堆栈及其上下文环境等内容;程序是静态的,任务是动态的;任务有生命周期,有诞生、有消亡,是短暂的;而程序是相对长久的;一个程序可对应多个任务,反之亦然;任务具有创建其他任务的功能,而程序没有。*