文档介绍：蔫叁斜麓太譬硕士研究生学位论文论文题目:焊网机器人系统设计及其智能控制研究緅五曹梦龙刘川唇淌控制理论与控制工程智能控制名:指导教师:学科专业:专业代码:研究方向:姓讣类呻一班:’:&学:::』
焊网机器人系统设计及其智能控制研究摘要关键词:机器人焊接神经网络辨识智能控制工业机器人技术是当今世界引人注目的高新产品之一,许多国家把发展机器人作为高技术领域的战略目标列入国家发展计划。焊接是工业机器人应用的一个重要领域,目前,采用机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化、智能化的主要标志。本文以青岛科技局“智能钢筋焊网设备的研制及其产化”发腱计划项璞噶鞒蹋琜猩柚暮蛤净魅讼低钢筋蚪焊网机器人系统中设计开发了采用电阻焊工艺的可移动单焊头焊网机器人,摆脱了以往电阻焊需要专用供电设备和使用场所的条件限制。整个生产线控制系统采用技术形成两级控制并具有网络化功能。系统设计依照机电‘体化的思想,力求使得整个系统柔性化、产化,⒏闹啻ā“化博器人是达到这一目的的必由之路。机器人是一个多输入多输出、强耦合、非线性时变受控对象,因而很难建立起精确的数学模型。本文将迭代控制与神经网络相结合,提出一种基于神经特性,使系统具有更强的适应性和鲁棒性并消除不确定性和外部干扰的影响。为了提高系统的实时性和初始鲁棒性,在控制器设计中还引入了反馈控制。分有效的,可以实现机器人在不确定扰动的情况下运动的高精度控制。。迭代学习控制算法执行简单,不需要准确的动力学模』型:’猓裣私新具有对任意非线性映射的理想逼近能力,能学习和适应未知小确定系统的动态在环境下的仿真结果表明该方法对未知外部干扰的机器人系统是十青岛科技人学研究生学位论文
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第一章概述国内外工业机器人发展应用综述机器人是~种集机械、电子、传感技术、控制技术等多种现代技术于一体工业机器人可以通过感觉与智能进行作业,即具有柔性工作的能力。现在鼗魅恕0此承颉⑽恢眉捌渌敌畔⒍凶挪僮鞯幕凳帧丌发产业用机器人最早的国家是美国,年美国的瓽戴沃尔发表了“通刚重复性机器人”缏畚模谝淮翁岢觥耙籭:业机器人”删“,露豯观”的概的机电一体化产品,工业机器人技术是当今世界引入江口的高新产品之入年代,随着自动生产流水线以及柔性:海跋低∽蠭柔‘陀础化:拒翰械拇罅坑τ茫魅朔⒒幼旁嚼丛街匾5淖饔茫矶嘤募野逊⒄够人作为高技术领域的战略目标列入国家发展计划。用于工业中的机器人大部分是固定式的,很少有行走机构。.:涤琛>哂小甹人类上肢拍似的机能,可使对级物在空贫潭ǔ绦蚧魅恕0丛は裙娑ǖ乃承颉⑻跫拔恢檬苟鞯母鹘锥我来谓下去的机械手,它是不容易改变给定指令的。杀涑绦蚧魅恕0丛は裙娑ǖ乃承颉⑻鮷牛及位嚣使动作的各阶段依次进行下去的机械手,它是可以改变给定指令的。:敦再现机器人。通过预先由操作者使机械手运动进行动‘的陆蹋裫￡作业顺序、位置及其它信息记忆下来,需要时读出而进行作业的机械悄芑魅恕Mü芯趸芑蛉鲜痘芸梢宰约壕龆ㄐ卸幕魅恕念⋯。但前同本的机器人抛有量及普及率居世界第~。使』机器人最多的足汽车工业,其次是电子工业,尤其是本和台湾地区的电子工业使用机器人的比例最大。今后,机器入的发展将向机器化生产和机器人化机器方向发展。机器人的应用领域将向食品加工业、橡胶工业以及造船工业方面发展。另外,建筑业、矿业、原子力产业、海洋开发、运输通信业、医疗福利领域、农业宇宙产、也将是机器人应用发展的重点。我国机器人的研究始于年代,爿.‘‘七“”期间对工业机器人进行了攻关,我国发展机器人计划彳丁两个:’个足“七“”攻青岛科技人学研究生学位论文。进
焊接机器人技术发展及现状ḿ№锴俊一作¨康挠诺悖芘偃嗣窃嚼丛蕉嗟膖啤X钪輠蛊乍广一采川担重、实时性差的问题,同时将图像处理、声音识别、最优控制、人工智能等个多输入多输⋯、强榴介、№竖性时在现代制造业生产中;焊接足重要的工艺方法之一。随着先进制造技术的随着制造业的现代化进展,焊接在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工、建筑和电了等行业中的应用越来越广泛。随着罔内外焊接机器人研究和应用的发展我冈也形成了一股以机器人焊接押能化为核心的热潮。总先进的研究成果应用到系统的实时操作中去。焊接过程自动化和智能化是未来变受挖刘象,渊苣呀ㄅ云鹁返氖P停褂镁淇刂评砺酆拖执刂天汁划,婴发腱工、机器人,包括』气热⒒『浮填漆、。翰妨搬运等机器人及有缆遥控水卜魅耍毫硪桓鍪恰”汁划,主要刀’展智能机器人生题研究⋯“,目莳,我国已有机器人近ǎ蟛糠钟τ