文档介绍：睦西料技大擎硕士学位论文指导教师⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯,⋯蔫臣匹教援⋯⋯⋯⋯弧面凸轮机械手的系列化模块化设计机电工程学院专业机械制造及自动化研究生⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.王⋯⋯焦⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。二五年三胃二十日题目院產⋯⋯⋯。
摘要弧面凸轮机械手系歹化模块化设计~释新蛰式鹃弧面凿轮梳构——嫡换∫ネ孤只梗惶峁丝占渫孤只弧面凸轮机械手作为一种高效、可靠、低成本的工业机械手得到了广泛酶疲用,巨大的发襞潜力和用户需求的多样纯,促使蔟转变为系确纯、模块她的产品,以缩短设谤靠熘芷凇⒔档统杀尽⒎奖阄藓瓦肫湫月础1韭文为弧面凸轮机械手的系列化、模块化设计在理论上作了以下甄方面的工作。弧面凸轮机械手的主要组成是两组弧面凸轮机构,本论文在弧面凸轮机构的基本机构形式、设计分析和空间凸轮制造等几方面进行了研究。给出了等价压力受魄概念,绘出了计笺步骤;对弧耍鹭轮极梅的分度过程进行了逐步的分析,指出了必须保证几段廓面与滚予糖确啮合,推导出了弧面曲轮理论最小宽度;对弧耐凸轮加工的两重包络法进行了节约加工时间的实用化改进,对比分析了它的两种走刀方式,提出瞬时接触线走刀方式更为合理。在弧蟊凸轮枫械手的设计方面,对机械手遴行了机构组合形式的划分;对比了升降机构嚣静运动规律设计方寨,确认:应绘定舟降弧嚣凸轮机构鲶运动规律,再推算升降机构的最终输出运动规律是理想的设计方案;结合系列化、模块化设计理论,逐步对弧面凸轮机械手进行了系列化设计和模块化设计,给出了系列他设计结果;详细划分了弧面凸轮机械手的组成模块;给密了模块结梅设计懿总体思路。关键词:机械手,弧面凸轮机构,系列化,模块化
.甿.⋯一琾,琾,:瑂’.瑀琱..瑂琯瓸,.瓵,—,,,
绪论谍题搬述本课题是陕西省科技发腱计划项目《凸轮机械学艨列产品开发》的一部分,柱项圈组怼该产燕多年戆磅炎基疆土,零潆题终遴一步深入搽讨。本搴首兔会绍弧瑟瑟轮掇藏学嚣弧面凸轮机构两方面的研究现状和发殿方向,然后提鼢本课题的研究内容和意义。。≌和贵扯痖适质褂糜蜃匆赏慊弧面凸轮机械手又称抓放装蓬,燕凸轮式固定粳序型工业祝械警。它镌部分的代替人工操作,按照缴产工艺的簧求,遵循一宠的程序、时间和位鬣来完成工件的传遴和装卸,它裁掇缀豁要瓣凝兵送行殍按帮装糕,麸嚣大大遮改饕王天豹劳动祭终,显著缝撼凑劳动生产力,加快察现工业生产机械亿和自动化的步伐。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以投带有放射性和浮染的场合成用的更加广澎。尽管橱能化机械人发展的报快,但烙,联前仍不缝宠全取代热埝式巍定璎黪攘藏等,嚣鸯震老在霹纛援、嚣速、徐臻等方瑟葵鸯卡势突篷的优越性。蹰丽,受弼备阑的重视,投入大量的入力、物力加以研究和应用。麓阑最大韵凸轮公司生产的这类凸轮机械手代表蓿渴今世界先进水平,并形成了众多的系列化产品。捷逶该产鑫疯速矮糖确豹舞琨了装秘、转送、舞洚、摄取、装醮、辫接、链魏、壤墚、转饺、绞孔和梭测等功能,大大的掇高了锫行业自动他水平,提高了效率,降低了劳动成本。在图内,作为蠢动化机械的配套技术,趸今还没有标准化、系列他的产品,使用中大多依羧予透嚣。爻鬟蹇爱强蜜凌讫枕城鼓零窳擎窥诲多露照生产农乎,舞发工韭孛搜麓懿蘩残化机械手都怒急需和必要的。瑊,克蛲苟竟昵良筌掇遏钊弧颐凸轮机械手是一种结构紧凑、工作可靠、工作精度高、成本低憋工业枧械手。它宠分发撰了瓤瑟叠轮兼毒转动、譬彝袋控豢跛氚卷绶欤厕痘固纵乜縧燕逮嶷、承载戆力商、运转平稳、低维修等特点。它的工作原理:怒妇砸编程控制器或微机控测的步遂毫
桃沓动减速规将动力转入飒械手豹输入辘,在主羧入辘上安装了嚣缀弧瑟瑟轮祝槐,妇两缎弧蘑凸轮援枣≈鹣运动缀合驱动规蠛季譬微撬转鄹提秀运动,跌瑟实现转动与壹渤豹褥重经《鞭蟊凸轮瓿攘等系捌纯觳萁纺彼熳榫捕嗄暄芯浚呀⒘送孤只凳窒盗纯理论,菸绘爨了系列纯结鬃南、,试稍了样视南迪至嘶∶嫱孤只刁莶了蘩熹磺究。结仑产箱系列亿设计理论依据——标谁纯、系弼纯、通用纯、模浃化设计、运动维合,可雩譬到多秘辕迹麴运动锤环。数化造溅静设计南在文献串,对弧瑟凸轮静啮合舔理散了较全面豹分析和推导,内容涉及到凸轮襄线方程最大压力羯、馥率干涉、最大接簸应为、聚薄凸脊宽度、两类界限点,并在相对速度熬求法、最大匿力角酶院较、诱导主静率、∶嫱孤只凳·
。聪徊赵齿诚地俅俊⒙来靠8右捎⒉沉唣咏嗯蛛<戏组技术,给出了弧疆凸耱枫城手系别化设计的诗爨蠢法。提出了结构设计是弧遂凸轮枧褫手设诗静一令重要环节,褥鞭搿凸轮戮翡设嚣又楚撬藏手缮穗设谤静耋轰,怒蔟氇努形尺寸设计静依据。剜滚给出了弧磷凸轮税械手系列纯络采。同时遥疆出以F教ɑ∶黪轮极辕手的杓葡低常嗳炝恕ǘǔ谭⒌目7ⅰ文献茫诓问纳杓粕m熬仓傅枷拢竹鹆溯驳媛制菔秩觳问苌枋的其体蜜施方案,建立了熬于疎没№牒章只凳窒蛋撇У纳杓葡低常谈文献巾