文档介绍：工业机器人技术Technology of Industry Robots
北京联合大学
Beijing Union University
章节安排
2018年1月23日
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第一章绪论
第二章工业机器人机械系统设计
第三章工业机器人运动学
第四章工业机器人静力计算及动力学分析
第五章工业机器人控制
第六章工业机器人感觉系统
第七章工业机器人轨迹规划与编程
第八章工业机器人应用
第二章工业机器人机械系统设计

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机器人的体系结构
从体系结构来看,机器人分为三大部分六个系统,分别是:
三大部分:
机械部分(用于实现各种动作)、
传感部分(用于感知内部和外部的信息)、
控制部分(控制机器人完成各种动作)。
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工业机器人各组成部分关系
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控制系统
驱动系统
执行机构
操作对象
检测系统
机器人的体系结构
六个系统:
A. 驱动系统:提供机器人各部位、各关节动作的原动力。
:完成各种动作。
:由内部传感器和外部传感器组成。
-环境交互系统:实现机器人与外部设备的联系和协调并构成功能单元。
:是人与机器人联系和协调的单元。
:是根据程序和反馈信息控制机器人动作的中心。分为开环系统和闭环系统。
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机器人的机械结构
工业机器人一般有以下几部分构成:
机身部分:如同机床的床身结构一样,机器人机身构成机器人的基础支撑。有的机身底部安装有机器人行走机构;有的机身可以绕轴线回转,构成机器人的腰。
手臂部分:分为大臂、小臂和手腕,完成各种动作。
末端操作器:可以是拟人的手掌和手指,也可以是各种作业工具,如焊枪、喷漆枪等。
关节:分为滑动关节和转动关节。实现机身、手臂各部分、末端操作器之间的相对运动。
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执行机构:一种具有和人手臂相似的动作功能,可在空间抓放物体或执行其他操作的机械装置,通常包括:机座、手臂、手腕和末端执行器。
机器人的机械结构
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