文档介绍：面向无线传感器网络节点的脐橙釆摘机器人定位研究田磊靳继红河南工业职业技术学院焦作师范高等专科学校计算机与信息工程学院摘要:将RFID和无线传感技术融合到一起应用于采摘机器人的自主定位中,通过结合二者优势,使机器人自动定位更加精准、快速。为此,首先分析了无线传感技术的特点、原理及其优越性,然后对机器人的运动模型和传感网络观测系统模型进行阐述,并设计了一种面向无线传感技术的定位算法,最后利用MatLab进行仿真实验。结果表明:在复杂路况环境下,该节点定位算法能够准确估计脐橙采摘机器人的位置,误差系数小,具有可靠性高、实时性和稳定性好等优点,对实现果实的无人种植具有重要意义。关键词:采摘机器人;定位算法;无线传感器;RFID;作者简介:田磊(1983-),男,河南南阳人,讲师,硕士。作者简介:靳继红(1977-),女,河南焦作人,讲师,硕士,(E-niHl)angie0391@。收稿日期:2017-03-12基金:河南省科技攻关项Fl(152102110161)workNodesTianLeiJinJihongHenanPolytechnicInstitute;puterandInformstionEngineering,JiaozuoTeachersCollege;Abstract:Inthispaper,binationofRFIDandwirelesssensortechnologyisappliedtotheautonomouslocalizationofpickingrobot,biningtheadvantogcsofthetwo,,principleandadvantages,workobservationsystemmodeloftherobotisexpounded,andthedesignofalocalizationalgorithmforwirelesssensortechnology,,uratelyestimatethenavelorangepickingrobotpositionerrorcoefficientissmall,hastheadvantagesofhighreliability,real-timeandstabi1ity,:pickingrobot;localizationdlgorithm;wirelesssensor;RFID;Received:2017-03-12o引言近年来,随着科技的发展,无线传感器、物联网及智慧地球的发展深入人心,已成为各国家科技和产业竞争的焦点[1-5]。现阶段,传感器、物联网、无线通信、仪器仪表和自动化的快速发展提高了机器人的应用能力,釆摘机器人因此获得了长足的发展,已成为科技研究最前沿的领域之一_[±迪。本文以无线传感器网络技术为核心,设计了一种面向网络节点的脐橙采摘机器人定位算法,并利用MatLab进行算法仿真实验,验证了系统的可靠性和稳定性。1无线传感器网络技术无线传感器网络一般由许多具有无线通信、感知环境变化、信息存储与处理的传感器构成,包含多种感知功能不一的传感器节点。这些节点可对R标环境内的信息变化进行采集、判断或数据发送,形成对目标环境实时监控和对目标定位的网络[14-⑻。无线传感器网络结构主要包括传感器、汇聚和管理站等部分,其体系结构如图1所示。感知区域到处分布了许多的无线传感器节点,它们以无线网络为平台,通过自组织形式,顺着其它节点逐级跳动传递和交换信息,在多次跳转后集屮到汇聚节点,最后由汇聚节点传到远程监控端。无线传感器的核心是嵌入式控制系统,其信息处理和存储空间有限;而汇聚节点信息处理和存储空间明显增强,其可通过无线网络与外部互联网或卫星进行通信,发布管理节点的监测信息。,往往和应用目标区域及实现的功能相关,但主要还是由传感器、处理器、无线通讯及电源等4个模块组成,如图2所示。传感器模块 处理器模块 无;:传感器模块根据被测物理信息选用合适的类型,一般采用A/D电路实现模拟信号转化为数字信号;处理器模块是节点最重要