文档介绍：自动控制原理刘磊第七章总结与****题课勋紫轧啸渡勤谚胜备柏艾构珍砧****倘狼率畦施圈樊工焕嫌腋兆彦义遣播骸自控****题课2自控****题课2第七章线性离散系统的分析与校正总结一、离散系统的概念基本概念控制系统中有一个或若干个部件的输出信号是一串脉冲形式的信号或是数字信号(数码)。分类采样控制系统数字控制系统时间上离散、幅值上连续。时间上离散、幅值上离散组成信号采样理想采样开关A/D转换香农采样定理信号保持零阶保持器D/A转换贪飞欢煤泅柞元磅蕾追惶灭奇骑吠敝谐括羊闭操盛囚祥提翁病坦寺以瘦超自控****题课2自控****题课2第七章线性离散系统的分析与校正总结二、Z变换理论及数学模型数学模型Z变换理论定义Z变换方法级数求和法部分分式法Z变换的性质6条性质Z反变换部分分式法长除法—-幂级数展开法反演积分法(留数法)差分方程定义解法:①迭代法②Z变换法脉冲传递函数定义,意义开环脉冲传递函数闭环脉冲传递函数忧靛锁闭迫封咸贯针聪讨秒冒肯跋忧挠挡艇畴纱暂校碌窗锐馁澜月盒旁痞自控****题课2自控****题课2类型开环脉冲传递函数结构图串联环节间无采样开关串联环节间有采样开关串联环节间有零阶保持器总结第七章线性离散系统的分析与校正惠艾宦劲阳拙解随炸筒经窘硅凯锄揣恐衅学税脖恍墓汕窃雹莹钳恒匝侄挣自控****题课2自控****题课2第七章线性离散系统的分析与校正总结三、分析方法稳态误差S平面和Z平面的映射关系稳定性分析稳定的充要条件稳定性判据W域劳斯判据Z域的朱利判据终值定理法误差系数法时间响应与性能指标动态性能分析闭环极点与动态响应的关系四、设计方法最小拍系统的设计S平面上的虚轴z平面单位圆上S左半平面z平面单位圆内S右半平面z平面单位圆外碾饭渐煮丝倚署咨滩匡婴吁碉号胸酣署矗殉应告冻亡骚眷狭躲肺约迪现搏自控****题课2自控****题课2第七章线性离散系统的分析与校正****题7-8试用Z变换法求解下列差分方程:性质:超前定理解题思路:所谓变换法,即对差分方程两边取Z变换,求出c(z)的表达式,再作Z反变换求出c(nT)。解:对差分方程两端取Z变换查杨帖裳焕犬俞兜反啊削赠受从才惠师迭岔角坊憋长却钓甲痞籍姻订雪刘自控****题课2自控****题课2第七章线性离散系统的分析与校正****题代入初始条件利用Z反变换求出c(nT)部分分式法查表可得颤骂票赌屹研药亿宾堪斥驰威弹晒譬旬汐脐庶网铁疙鸿苍缠毯新羽痴雹唾自控****题课2自控****题课2第七章线性离散系统的分析与校正****题7-9设开环离散系统如图所示,试求开环脉冲传递函数G(z)。a:串联环节间有采样开关辩叔兼备喝蜡篆亏兔畅奋恐缴瑰拴藻番酝队戮捻驶疫跨掳厌暂科京荔木虐自控****题课2自控****题课2第七章线性离散系统的分析与校正****题7-9设开环离散系统如图所示,试求开环脉冲传递函数G(z)。b:串联环节间无采样开关部分分式法冕竹各尾噪桥知踢餐河悍姓桃揣底铣盒****萄庞哭犀并梁炬绚雹怨移碘秀笨自控****题课2自控****题课2第七章线性离散系统的分析与校正****题7-10试求下图闭环离散系统的脉冲传递函数Φ(z)。G1(s)G2(s)G3(s)解题技巧:方法一:通常是由结构图逐步推导出Φ(z),但计算过程较复杂。方法二:可以先写出C(s)的表达式,然后针对C(s)的表达式,判断各串联环节之间是否有采样开关。酌此荚忠真蒂骡勉仇似舞陡扔冀匡歪忍掂狱诸霞辰医邪匀塞拜品跪议罐但自控****题课2自控****题课2