文档介绍：十醮笱硕士学位论文论文题目⋯⋯⋯⋯⋯学科、专业⋯⋯⋯⋯盐:篡熟箍学生燕杰⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯~蛊⋯⋯⋯曼⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯熬撬⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。研究生姓名导师姓名及专业技术职务二。一。年五月分类号⋯⋯⋯.密级⋯编号⋯
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作者签名缝导师签智煎§日期:业年』月旦日作者签名:堡垒日期:垫丝年』月三日学位论文版权使用授权书原创性声明本人声明,所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了论文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得中南大学或其他单位的学位或证书而使用过的材料。与我共同工作的同志对本研究所作的贡献均已在论文中作了明确的说明。本人了解中南大学有关保留、使用学位论文的规定,即:学校有权保留学位论文并根据国家或湖南省有关部门规定送交学位论文,允许学位论文被查阅和借阅;学校可以公布学位论文的全部或部分内容,可以采用复印、缩印或其它手段保存学位论文。同时授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》,并通过网络向社会公众提供信息服务。
摘要视觉导航是目前车辆辅助驾驶和无人驾驶系统中的主流技术之一,具有信号探测范围广、环境信息完整、价格便宜、符合人类感知方式等优点。本文针对车辆视觉导航中车道检测这一关键技术进行了深入研究,旨在开发出一套能够适用于高速公路中无人驾驶车辆导航的车道检测方法,主要研究内容如下:探讨了图像预处理方法,寻求一种能够有效抵抗光照、雨雾等因素,并且能够消除冗余信息、突出车道有效信息的道路图像预处理方法。总结和分析了目前研究中建立的车道模型和相关假设,对假设中的消失点计算方法进行了讨论,提出了一种基于摄像机参数的快速定位消失点和消失线的离线计算方法,并在车道检测过程中根据车道检测结果更新消失点位置,通过消失点估计被部分遮挡的车道线。提出了一种基于路面分割和概率浠坏某档兰觳夥椒ǎ该方法先分割路面区域,再在路面感兴趣区域进行车道检测。其中,基于颜色的路面分割方法使用三角形区域的颜色特征提取和连通域像素统计完成了路面分割,适用于高速公路和乡村公路的路面检测;在概率浠恢写至炕瞬问占洌⒁氤档老咦艹ゃ兄担有效解决了由于连续的车道边缘像素不足而造成的漏检问题。针对车道分割的要求,提出了一种基于车道线线型判定的车道分割方法,该方法根据虚线型车道线是分割高速公路各车道的关键信息这一特点,在车道检测结果的基础上,通过统计方法计算车道分段数,识别虚线型车道线,完成高速公路中的车道分割。实验表明,本文的方法有效解决了车道检测过程中的若干问题,具有较好的实时性和鲁棒性。关键词车道检测,智能车辆,浠唬扑慊泳
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