文档介绍：高速公路自主驾驶汽车道路检测技术研究们叶,瞻,~。学号密级
摘要本文分析了道路的结构模型,使用多项式曲线来表示道路结构,在此基础上,提出了本文研究了高速公路自主驾驶汽车车道检测问题,实现了透视道路图像到世界坐标系的逆投影,提出并实现了在投影后图像中进行道路标志线检测的算法。在车载摄像机拍摄的道路图像中,呈现强烈的透视效果。本文分析了摄像机模型,通过逆透视变换方法将道路图像变换到世界坐标系,消除了图像透视效果,能将道路的结构特征显现出来。本文提出了针对道路标志线结构特征的底层处理算法。根据标志线的特征和投影后图像质量特点,设计了标志线边缘检测算予,提出了对标志线增强及分段阈值化处理方法。标志线提取算法。该算法通过三个步骤提取道路标志线:先运用统计方法从道路图像中估计道路宽度,然后使用搜索模板完成了对标志线的跟踪,最后通过引入道路模型的拟合对跟踪结果进行了修正,使得提取结果具有较高的可靠性。作为对本文研究工作的验证,本文建立仿真实验环境对算法进行了检验,给出了实验结果。关键字:道路标志线自主驾驶汽车逆透视变换车道检测国防科学技术大学研究生院学位论文第
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日期:硝年,,月,矿日作者指导教师签名:一驾塑茎廑独创性声明学位论文版权使用授权书墨H日期:.陧辏琭月日墅剑塞逝速尘整自圭童壁遗主道壁撞测挂盎盟究本人声明所呈交的学位论文是我本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表和撰写过的研究成果,也不包含为获得国防科学技术大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任学位论文题目:直鎏金整自圭童壁遗主道整捡测量蕉赶壅学位论文作者签名:本人完全了解国防科学技术大学有关保留、使用学位论文的规定。本人授权国防科学技术大学可以保留并向国家有关部门或机构遥交论文的复印件和电子文档,允许论文被查阅和借阒;可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C苎宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ椤日期:畂磕辍骸涸拢日何贡献均已在论文中作了晚确昀说躜并表示逡意。学位论文题目:
第一章绪论第一节课题研究的背景和意义汽车的发明极大地扩大了人类的活动范围,促进人类社会的发展。随着信息时代的来临,人类对交通工具快速性、安全性的要求不断提高,然而人类生理能力的局限性很大程度上限制了人类的这种要求,这就必然导致了由机器人来代替人类驾驶员的自主驾驶汽车出现。自主驾驶特指综合利用车辆自身所具有的感知、决策和操纵能力,独立地进行汽车驾驶工作,而不需要人类帮助。一个理想的汽车自主驾驶系统应该像人类驾驶员一样,能对车辆运动及环境变化做出实时的判断,及时地控制车辆运动,完成车辆驾驶任务。自主驾驶汽车集人工智能、图像处理、智能控制、信息处理、机械电子等多门专业的于一体,跨计算机、自动控制、机械电子等多个学科,集中体现了计算机和机器人技术的最高成果,成为当前智能机器人研究的热点之一。§.灾骷菔黄笛芯扛趴自主驾驶汽车的研究工作最早可以追溯到世纪年代,当时美国大学的一些研究工作者从改善汽车的操控性能出发,开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。另一方面,二十世纪六十年代美国研究所在进行人工智能研究中,开发贫魅耍魑H斯ぶ悄苎芯抗作的试验平台。,美国军方试图将自主驾驶技术应用到军事上去,以提高部队战斗力,先后组织了多项车辆自主驾驶的研究项目,其中包括腁项目,的—计划、—苹取F渌ㄓ⒐⒎ü⒌鹿仍谀诘囊恍┕乙捕荚进行自主驾驶技术在军事应用领域的相关研究。这方面比较成功的成果是奕驾驶装甲车.,其车型是专为无人驾驶而设计的,在公路上行驶速度可达公里川、国防科学技术大学研究生院学位论文时。第
该研究是由奔驰汽车公司和德国慕尼黑国防军大学:辖械模饕S相比之下,各个大型汽车公司则更加注重高速公路或高等级公路上汽车自主驾驶研究,以期提高汽车安全性能。它们通过与大学合作的方式开展研究,其中比较成功的有:/,⑹的自主驾驶纪录,经过几年的努力后,该自主车实现了在高速公路及条件较好乡间公路的自主驾驶。他们接下来研制的第二辆自主车,自主驾驶速度更是达到了创纪录的公里/时以上,在高速公路上能够安全地进行车道跟踪、超车等驾驶动作。国防科学技术大学研究生