文档介绍：西北工业大学
硕士学位论文
惯性基容错组合导航系统设计理论研究
姓名:舒东亮
申请学位级别:硕士
专业:检测技术与自动化装置
指导教师:秦永元
20070301
摘要本文以基于捷联惯导的多源信息组合导航系统为研究对象,研究了高精度捷联算法设计、高精度容错组合导航联邦滤波设计、基于鲁棒滤波的联邦滤波设计以及多源信息组合导航系统的容错设计等问题。主要的研究内容可概述如下:芯苛私萘9叩枷低车奈蟛钐匦砸约案呔ǘ冉萘K惴āM频剂私萘9叩系统的姿念更新算法、,速度更新中高动态补偿项的高精度多子样算法及其算法优化,位置更新中高动态补偿项的高精度多子样算法及其算法优化;并通过轨迹仿真验证了算法的有效性。芯苛硕嘣葱畔⒆楹系己较低车男畔⑷诤霞际酢=⒘薌、凰、罗兰投嗥绽詹馑傧低的误差模型;设计了⋯种基于局部反馈校正的无重置联邦滤波器,推导了基于该滤波器的信息融合算法:对/疪疞疍组合导航系统基于局部反馈校正的无重置联邦滤波器进行了没计,并分别采用岢龅奈拗刂昧0盥瞬ㄆ骱突诰植糠蠢⌒正无重置联邦滤波器进行了仿真比较分析。芯苛嘶诩ù笏迫蛔荚虻淖允视ǘ瞬ḿ捌湓谧楹系己较低持械应用。首先介绍了利用极大似然估计准则提出的一种自适应卡尔曼滤波算法。该算法的特点是利用极大似然准则对系统和量测噪声方差阵进行实时调整来反映噪声特性的变化,使得滤波器能更好地适应噪声统计特性的变化。最后设计了基于此算法的/疪疘瓹/楹系己较低澄拗鼗闪0盥瞬ㄆ鳎⒔芯苛薐B瞬ḿ捌湓谧楹系己较低持械挠τ谩J紫日攵韵低衬P筒问噪声统计特性的不确定性问题,给出了一种具有较强鲁棒性的Ⅳ一次优滤波算法,并对其存在的条件及递推形式进行了理论分析。最后针对系统噪声和量测噪声协方差阵未缸那榭錾杓屏嘶诖怂惴ǖ腟疓///楹系己较低基于局部反馈校『奈拗刂剂0盥瞬ㄆ鳎⒔辛朔抡娣治觥芯苛硕嘣葱畔⒆楹系己较低车娜荽砩杓萍际酢T诨诰植糠蠢⌒Vさ无重置联邦滤波器中,研究了在子系统采用反馈校『榭鱿碌南低彻收霞觳獾淖筒胁顉煅榉ǎ徊⒄攵許烈疓///楹系己较低辰辛斯本文研究的创新点主要有以下几个方面:攵訡提出的无重胃联邦滤波器由于长时间滤波而系统出现非线性导致滤波发散的问题,提出了一种基于局部反馈校正的无重置联邦滤波器,并推导了基于陔滤波器的信息融合算法:该联邦滤波器与岢龅奈拗刂昧0滤波器相比,两者具有相镜娜荽硇阅芏肓0盥瞬ㄆ鞯穆瞬ňǘ雀摺了仿真分析。态障检测仿真分析。西北工业大学硕士孳位论文
』型皇三兰查兰翌主堂苎竺墨塑兰芯苛嘶诩ù笏迫蛔荚蛱跫碌淖允视δ付瞬ǎ攵韵低吃肷方差阵和量测噪声协方差阵不确切知道的情况,设计了基于此自适应卡尔曼滤波的无重置联邦滤波器并进行了仿真分析,证明了其比基于常规卡尔曼滤波的无重置联邦滤波器具有更好的适用范围和更高的滤波精度。芯苛薍。滤波算法,针对系统噪声和量测噪声协方差阵未知或为有色噪声的情况,设计了基于此算法的局部反馈校『拗刂昧0盥瞬ㄆ鞑⒔辛朔抡娣析,证明将Ⅳ。滤波算法应用于前面给出的基于局部反馈校正的无重置联邦滤波器时,与基于卡尔曼滤波的局部反馈校正无重置联邦滤波器相比,在保证桐容错性能和相当的滤波精度的同时,具有更好的鲁棒性。关键词:捷联惯导系统:容错组合导航系统;捷联惯导算法;卡尔曼滤波自适应滤波;B瞬ǎ涣0盥瞬ǎ汗收霞觳—瘛●●●——猒!颻—猒猒!!!—————————————
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莎中翵昂知心学位论文作者签名:公盘凌..西北工业大学学位论文知识产权声明书学位论文原创性声明么年习月日。本人完全了解学校有关保护知识产权的规定,即:研究生在校攻读学位关部门或机构送交论文的复印件车¨电子版。本人允许论文被布阅和借阅。学校。Ⅱ以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。同时本人保证,毕业斤结台学位论文研究课题再撰写的文章一律注明作者单位为阳北祷鹧А沧文,是本人在导师的指导醒芯浚篒:作所取得的成果。尽我所知,除文中已经注明引用的内容和致谢的地方外,。。期间论文工作的知识产权单位属丁二西北【:业大学。学校有权保留并向国家有保密论文待解密后适用本声明。指导教师签名秉承学校严谨的学风和优良的科学道德,本人郑重声明:所置交的学位途使用过的成果。对本文的研究做出重要贡献的个