文档介绍：多功能机械手毕业设计说明书多功能机械手的设计摘要:本次设计的多功能机械手用于加工自动线上,主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成,具备上料、翻转和转位等多种功能,并按该自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式,自动线围绕机座布置,其坐标形式为球坐标式,具有立柱旋转、手臂伸缩、手臂俯仰、腕部转动和腕部摆动5个自由度;驱动方式为液压驱动,且选用双联叶片泵,,,共有整机回转油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸缩油缸、手腕摆动油缸、手腕回转油缸、手爪夹紧油缸6个液压缸;定位采用机械挡块定位,~1mm,采用行程控制系统实现点位控制。关键字:机械手,球坐标,液压,机械挡块,点位控制Abstract:ThecurrentdesignofmultifunctionalmechanicalhandusedforR175-anismsautomaticprocessingline,mainlyconsistofclaw,wrists,arms,body,,turnoverandtransferspaces,andmanyotherfunctions,,automaticlineisaroundthemachinearrange,thecoordinatesoftheballcoordinatesoftheform,withhugerotary,extendablearm,armpitch,hittingandhittingbackfivemovesfreedom;Drivenapproachtohydraulic-driven,andthechoiceofdoubleleavespumps,,,armtiltcylinders,fueltanksextendablearm,wristswingtank,wristrotationtank,clawcliptanksixhydraulicoiltank;positioningapieceofmachineryturnedpositioning,~1mm,:Mechanicalhand,theballcoordinates,hydraulic,mechanicalturnedpieces,controlpointspaces前言本次毕业设计是在学完大学四年的基础知识和专业知识,进行了一系列的生产实****和以前各次课程设计的基础上进行的一次综合性的大总结。旨在培养我们综合运用所学的基础知识、专业知识去分析和解决生产实际问题的能力及培养正确的设计思想,并通过运用设计标准、规范、手册、图册、和查阅有关技术资料去进行理论计算、结构思考、绘制图样、写相关说明性材料,培养我们机械设计的基本技能和工程设计工作者的基本素质,为我们走上工作岗位打下坚实的基础。本次毕业设计课题为R175型柴油机机体加工自动线上用的多功能机械手。随着生产率水平的提高,人们对产品精度和质量要求越来越来严格,企业生产线的自动化程度要求越来越高,工业机械手已成为多数企业生产线上必不可少的设备。此次设计的机械手各组成部分有:手爪、手腕、手臂、机身、机座等。并对其进行了严谨、详细的设计、计算、校核和绘图。由于自身缺乏实践经验,而且本次设计内容较多,任务繁重,而且这方面的资料少,加重了设计的难度。所以在设计中难免会出现这样那样的错误,还请各位老师斧正。总之,我希望通过本次毕业设计对自己未来将从事的工作进行一次适应性的训练,从中锻炼自己分析问题、解决问题的能力,为将来的工作打下一个良好的基础。目录一、方案设计及主要参数的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5(一)方案设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄5(二)主要参数的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄6二、抓取机构的设计┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7(一)抓取机构结构形式的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7(二)夹紧力(握力)的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄7(三)夹紧缸驱动力的计算┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄10(四)夹钳式抓取机构的定位误差分析┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄11(五)夹紧液压缸主要尺寸的确定┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄┄