《工业机器人》作业题.doc

文档介绍：《工业机器人》作业题第一次作业:1、经历了4()多年的发展,机器人技术逐步形成了一门新的综合性学科一机器人学(Robotics)它包括有基础研究和应用研究两个方面,主要研究内容有哪些?2、处标系A绕绝対处标系的x轴旋转90°,然后沿当前处标系『,接着再绕绝对坐标系的z轴旋转90°,最后沿当前坐标系*。写岀描述该运动的方程。求坐标系中的点p(1,5,4)相对于参考坐标系的最终位置。第二次作业:1、国际标准化组织(ISO)和Fl本早稻山大学加藤一朗教授(口本机器人之父)对机器人是怎么定义的?2、对下图所示机器人结构,根据D・H法,建立必要坐标系,写出运动参数表,列出运动学方程(所有未知参数可以自己定义)。第三次作业:1、 工业机器人由哪几个部分组成?各部分的主要功能是什么?2、 写出三个最基本的旋转变换矩阵。3、根据下图,写出杆件的参数及其定义。JointnJoint第四次作业:(a) (b)图(a)和(b)分别为某机器人机械腿的简化模型和约束关系模型,其中OF杆绕0点运动为输入的驱动。求:1)该机构的自由度;2)D点的运动学方程。