文档介绍：广西科技大学《自动控制原理》大作业报告院系电气与信息工程学院专业控制理论与控制工程班级2013级学号姓名张成研教师袁海英2014年6月30日单位负反馈随动系统的串联校正1初始条件一、单位负反馈随动系统的开环传递函数为(1)静态速度误差系数Kv≥100s-1;(2)相位裕量γ≥30°(3)幅频特性曲线中穿越频率ωc≥45rad/s。 2要完成的任务1、画出未校正系统的Bode图,分析系统是否稳定2、画出未校正系统的根轨迹图,分析闭环系统是否稳定。3、设计系统的串联校正装置4、给出校正装置的传递函数。5、分别画出校正前,校正后和校正装置的对数幅频特性图。计算校正后系统的穿越频率ωc、相位裕量γ、相角穿越频率ωg和幅值裕量Kg。6、分别画出系统校正前、后的开环系统的奈奎斯特图,并进行分析。7、在SIMULINK中建立系统的仿真模型。8、应用所学的知识分析校正器对系统性能的影响(自由发挥)。3设计方案根据要求设计滞后超前校正装置,确定各参数值,通过matlab对校正后系统编程分析,最终确定满足要求的传递函数,并通过matlab绘制系统的bode图、根轨迹以及通过Simulink对系统进行阶跃函数的仿真,计算时域指标。,有静态误差系数为最小是Kv=100s-1,把开环传递函是标准形式所以可得K=100所以待校正传递函数为>>G1=tf(100,[,,1,0]);>>bode(G1)下图为未校正前的bode图由劳斯判据可知,第一列均为正好,没有变号,所以系统稳定。 绘制待校正系统的根轨迹图,下面是程序和根轨迹图>> num=[0,0,0,100];den=[,,1,0]; >> rlocus(num,den) >> [k,p]=rlocfind(num,den)>>[k,p]=rlocfind(num,den)Selectapointinthegraphicswindowselected_point=-+002--001ik==--->>[k,p]=rlocfind(num,den)Selectapointinthegraphicswindowselected_point=--==--->>[k,p]=rlocfind(num,den)Selectapointinthegraphicswindowselected_point=--==---,所以稳定。利用matlab求解系统开环传递函数的相角裕度和截止频率,校正之前的以下是程序:K=;G=zpk([],[0-10-100],K)bode(G);grid;[h,r,wx,wc]=margin(G)可得到相角裕度r=,截止频率=,穿越频率=,幅值裕度h=。以下是运用matlab得到的bode图:校正前奈奎斯特图num=[100];  den=[,,1,0];