文档介绍：四足机器人实验报告--报告人:郑泽丰施定邦严肖朋2014年9月13日目录一、实验目的  1二、实验设备  1三、实验原理  2四、实验步骤  2五、调试与改进  2六、实验总结  3七、专业规划  4附录  4一、实验目的将所给器材组装成四足机器人,然后对其进行调试(硬件和软件),使其能在尽可能短的时间内穿越曲线形赛道,到达终点。二、实验设备硬件部分:老师所配的一套器材(一个AVR控制主板,一个下载器,八个数字舵机,一套Lego机器人组件,两个红外电子眼,若干螺丝螺帽,一把电工钳)软件部分:North-star和用于程序调试三、实验原理通过North-star对数字舵机进行编程,确定四足机器人各个脚的初末位置,然后使其循环往复,通过红外的传感功能使得机器人在遇上障碍物时能调整步伐并拐弯,实现避障功能,最终到达终点,完成任务。四、,在身体四周对称分布四只机器脚,在身体前方对称分布两只红外电子眼,组成四足机器人雏形。之后自由发挥,对不满部分进行拆卸和重新安装。,然后上机用North-star对四足进行调试,取得合适的角度和速度,然后下载程序到主板上,拆除导线后接通电源观察其直行方式,反复试验后,取得较好步态。,不断调整电子眼的识别最大距离,获得理想步态。,根据机器人表现规范其动作方式,尽量缩短所用时长,达到最佳状态。五、,导致烧毁一个舵机,损失较大,之后注意到接线的低级错误,舵机没有被再次烧毁。,我们设想的步态与实际步态相差过大。我们预期想将机器人设计成为螃蟹的行走方式,但是步态难于调节,加上这样的步态会使电子眼一直对着赛道一侧,导致机器人经常碰撞赛道,所以不可取,最后采取两侧脚交替行进方式。实践证明,“没有实践就没有发言权”。,所以我们在红外调试上花费了很多时间。最后,通过适当调整红外电子眼离机器人身体的距离,使得机器人能够顺利转弯。,调整机器人一次转弯的角度大小。例如,一开始因为转弯角度过大,导致转弯之后又检测到障碍,转弯次数增多,行进变慢,后来改进转弯角度,使得平均2、3次转弯便能直线行走,大大提高行进速度。、,认识到现实和理想以及实践和课本的巨大差距,动手能力很重要。,凡事预则立不预则废,这是亘古不变的道理。当然总体框架要先定好,细枝末节可以在过程中很好地解决。