文档介绍：2008年第2期(总第60期)漳州师范学院学报(自然科学版)JournalofZhangzhouNormalUniversity(.):1008—7826(2008)02—0050—06种动态场景的三维重建方法廖永贵(莆田学院医学院,福建莆田351100)摘要:从图像恢复物体可见表面的三维形状简称3D重构,,还至少存在三个以上的作独立(一般),本文所提的算法是可行的,:运动物体;欧氏重构;单应矩阵中图分类号:;A1引言从图像恢复物体可见表面的三维形状简称3D重构,,通过两幅图像间的本质矩阵来重构物体?.自九十年代中期以来,由于摄像机自标定技术的出现使得从未标定的图像序列(即摄像机的内参数是未知的)进行三维重构成为可能,。,(即摄像机为变参数模型)[5]指出对于可变的五参数模型,从平移视点的图像不可能进行仿射重构,本文提出在场景中除存在平移运动的物体外,还至少存在三个以上的作独立(一般)刚体运动的物体,则场景中的静止物体和运动物体都可以被欧几里得重构,,假定摄像机模型是具有可变的五参数模型,其在每个视点的内参数是未知的,其运动参数也是未知的;场景是动态的,,如果要做到动态场景的自动三维重构,我们必须从图像分割出运动物体,关于这方面的工作可参考相关的文献[6,7,8].2两视点间的图像几何假定两视点间所对应的摄像机刚体运动为(,t),运动前的视点称为第一个视点,、后的坐标系分另记为0一xyz,0一,z,它们之间的关系为X=Rx+t(1)不失一般性,(,t)时,场景中的运动物体B作刚体运动(R,t),也就是说物体B上的任一点P在运动前、后关于世界坐标系的坐标X8,有下述关系:B=RBX8+tB(2)记摄像机运动前、后所对应的内参数矩阵分别为,,物体B上的点P在两个视点下的图像坐标分别记为m,,则必有KxB(3)K(瓜8+f)=K(8X8+)(4)其中收稿日期::廖永贵(1973一),男,福建省莆田市人,!二查墨塑三箜重壁鲨!RB=RRB,tB=t+RtB(5)(4)式表明:物体B上的点P在第二个视点下的图像与物体B静止时,摄像机作刚体运动(蠢,)后(内参数为K),(j=1,2,...,N)表示,当摄像机作刚体运动(R,t)时,它们分别作刚体运动(Rt).背景在第一、二个视点下的图像分别记为,,,,图像对(I,,)基本矩阵记为F,图像,上的极点记为,则必有FA】日A,HA=,K't(6)其中H表示图像对(I,