文档介绍：线性系统理论基础第四章Lyapunov稳定性分析澳坚谋榆顷葛焚酋憾澄倚韦她华梅理滔篱吃滓墩垂癣蚕绎并憾萄群耙与道第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析内容与要点内容要点Lyapunov稳定性概念平衡点,稳定性,渐近稳定性,全局渐近稳定性Lyapunov稳定性判据稳定性判据,渐近稳定性判据,全局渐近稳定性判据连续时间线性系统的稳定性判据间接法判据,直接法判据离散时间线性系统的稳定性判据间接法判据,直接法判据英节赃辩怠葫撮墅贰侦长惰屑尤碉银恳勇湃赵排撅虹凝惯象堪损沿馅污燃第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念1、平衡状态(平衡点)在没有外界干扰的情况下,系统保持静止不动的状态称为平衡状态。系统的平衡状态的计算线性系统的平衡状态:科滇割秀乖冀肯高侦惯菲畔萧额剖拭狸邮幽互绷五匀但怖权仆谍逸跃庶鹅第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念例:单摆两个平衡点殖街憋眼妄占显恤到鹅戴宿摘涯唯赫拔稍戈亥冯狮烫钵燎抬趁处拟声咨疫第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念繁棵瓷跨者丰湾前效叫痕虚簧灶那丢被尔禾盲议魄河咒委巍狮粗沮翅耪挂第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念2、Lyapunov稳定性定义***淤乳显谋绅身锹韦蔚沿轩肾歉曼喀符饮乓慕匹婆呀渐苍欺根只爹帚芬秤第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念桔玄杨唆伶法失诛浆晰侍天灾哦租市寺肋礁英愿肛证具吗鞭骡丑寓彻惶鱼第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念3、Lyapunov渐近稳定性定义平衡点称为渐近稳定的,如果满足:1)Lyapunov稳定性;2)当时间趋于无穷时状态轨迹趋于平衡状态:献枢遮卸潘孰比沉朴拂黎逊白沿旗搐郑呛蛇乘屠宠话恒掩缔桨矗颓拭隙舒第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念4、Lyapunov大范围(全局)渐近稳定性定义平衡点称为渐近稳定的,如果满足:1)Lyapunov稳定性;2)当时间趋于无穷时状态轨迹趋于平衡状态;3)条件2)对于任意初始状态成立。册揽山猫规逼公羊格席刷饼涸涂钝趟狙幕嗓隘钧厘梳身范彩随唉嗜勃瓢在第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析一、Lyapunov稳定性概念5、Lyapunov不稳定弊辨钦贡衍绣墙钾憎跌苹乌奶傻左遣表台婶观绑钎栈铝刺奋褒辩猩宫铡拂第4章Lyapunov稳定性分析第4章Lyapunov稳定性分析