文档介绍：新一代深潜救生艇动力定位系统设计与实现工学硕士学位论文硕士研究生:张书宁指导教帅:夏罔清教授学位级别:工学硕士学科、专业:控制理论与控制所在单位:自动化学院论文提交日期:年论文答辩日期:年学位授予单位:哈尔滨工张:大学分类弓:密级:编号:
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作者┳:弓嫱雪导师┳:/舢毋作者┳:私岛乌日仍幻午。胡,学位论文原创性声明哈尔滨工程大学学位论文授权使用声明年≥月/泪沙赕菰本人郑重声明:本论文的所有工作,是在导师的指导下,由作者本人独立完成的。有关观点、方法、数据和文献的引用已在文中指出,并与参考文献相对应。除文中已注明引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体已经公开发表的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。日期:本人完全了解学校保护知识产权的有关规定,即研究生在校攻读学位期间论文工作的知识产权属于哈尔滨工程大学。哈尔滨工程大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件。本人允许哈尔滨工程大学将论文的部分或全部内容编入有关数据库进行检索,可采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文,可以公布论文的全部内容。同时本人保证毕业后结合学位论文研究课题再撰写的论文一律注明作者第一署名单位为哈尔滨工程大学。涉密学位论文待解密后适用本声明。本论文卦谑谟柩缓蠹纯口在授予学位个月后解密后晒豕こ檀笱徒挥泄夭棵沤斜4妗⒒惚嗟取口
摘要潜艇失事后,深潜救生艇是保证艇员逃生的重要手段,特别是近年来发生的俄罗斯“库尔斯克号”沉没事件后,各国海军对潜艇救生工作更加重视,加大了对深潜救生艇的研发工作。本文针对深潜救生艇动力定位系统的需求,设计了动力定位系统的总体结构。本文所设计的动力定位系统基于≧公司的度胧郊扑机,每台计算机负责不同的任务,并根掘任务需求安装蛘遃操作系统。,该系统基于模块化思想设计,方便系统的实现、移植和维护。针对扑慊辛薞操作系统的移植和附加模块驱动程序的编写,之后基于僮飨低称教ǎ酶貌僮飨低车亩嗳挝窕疲对动力定位系统控制功能进行了任务划分并开发了实时控制系统。在深入分析深潜救生艇动力定位系统需求及实际工作环境的情况下,实现了一种多模态窬缱孕U刂扑惴ǎ盟惴ň哂卸喔龉ぷ髂L并可以利用窬缁竦玫腏畔⒔胁问呕W詈蠼ǜ每刂算法在僮飨低称教ㄉ鲜迪帧Mü胧滴锓抡嫜芯勘砻鳎疚乃计实现的动力定位系统具有易操作性、人机界面友好性和控制实时性。同时,仿真结果也表明本文所提出的多模态窬缱孕U刂扑惴ㄔ诤A干扰特别是变海流干扰的情况下的有效性和实用性。本文的研究成果将用于深潜救生艇动力定位系统的产品设计中。关键词:深潜救生艇,动力定位系统,多模态控制,窬纾琕哈尔滨撼檀笱妒宦畚
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.钚镜像的建立⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.附加模块驱动程序开发⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯动力定位实时控制系统开发⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.τ贸绦蚩7ⅰ.Χㄎ皇凳笨刂葡低场本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第禄诙嗄L琑自校正的半实物仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.深潜救生艇的数学模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯“.赑控制的动力定位系统半实物仿真⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·.址掷隤控制存在的问题⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯·.⋯⋯⋯·结亍参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯致谢⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.: