文档介绍：除冰机器人机器人控制系统分类程序控制系统:给每个自由度施加一定规律的控制作用,机器人就可实现要求的空间轨迹。自动适应控制系统:当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。人工智能系统:事先无法编制运动程序,而是要求在运动过程中根据所获得的周围状态信息,实时确定控制作用。当外界条件变化时,为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质,其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察,再调整非线性模型的参数,一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。因而本系统是一种自动适应控制系统。除冰机器人控制系统图除冰机器人温度传感器系统选用温湿度一体数字式传感器SHT11,该传感器将温湿度敏感元件、信号放大器、A/D转换器、标准数据存储器、I2C总线等外围电路集成在了一个芯片上,不需外围电路,直接输出经过标定了的相对湿度和温度的数字信号。信号强度增加,抗干扰性增强,且长期稳定性也得到了保证,有效地解决了传统温、湿度传感器的不足。另外,还可以精确地测定露点,不会因为温湿度之间的温度差而引入误差。除冰机器人单片机的选用硬件电路以AT89C51单片机为核心,计时采用AT89C51的计数器1作为定时时钟,人机对话接口主要由键盘显示打印电路、故障报警电路构成;处理转换(A/D)电路构成;输出控制由光隔、继电器、执行器件构成;系统可靠性采取软件数字滤波和硬狗MAX706等技术。人机对话功能主要通过4位LED显示、4位按键、蜂鸣器、打印机(通过并行口DB25与PC机通信打印)来实现。、,,复位引脚接AT89C51的RESET端,8255A的控制线RD和WR分别接AT89C51的RD和WR,数据线DO~~。8255A的工作方式这里选用方式O(基本输入输出方式)。在这种方式下,PA、PB、PC口均可设置为输入或输出,且不需任何选通信号。8255A是Intel公司与其微处理器配套的通用可编程并行I/O接口扩展芯片,可与AT89C51系统总线直接连接,其引脚采用40线双列直插式封装,具体配置如图3所示。各引脚功能分述如下:数据总线(8条)DO~D7为双向数据总线,用于传送CPU和8255A间的数据、命令和状态字。控制总线(6条)RESET为复位线,高电平有效。CS为片选线,低电平有效。若为高电平,则8255A不被选中工作;RD为读命令线,WR为写命令线,均为低电平有效。RD为低电平WR为高电平则本片8255A处于读状态;为低电平(WR为高电平),则所选8255A处于写状态。A0和Al为口地址选择线,用于选中PA口、PB口、PC口和控制寄存器中的哪一个工作。并行I/O口线(3×8位)PA口、PB口、PC口用于和外设通信。电源线(两条)VCC为+5V电源线,允许变化±10%,GND为地线。除冰机器人8255A引脚配置除冰机器人时钟电路AT89C51单片机内部有个振荡器,可以用作CPU的时钟源。这里系统时钟选用内部方式,因为这种方式结构紧凑、成本低廉、可靠性高。AT89C51内部含有一个高增益的反相放大器,通过XTALI(输入端)、XTAL2(输出端)外接作为反馈元件的片外石英晶体(或陶瓷谐振器)和电容C1、C2组成的并联谐振电路后便构成片内自激振荡器,从而利用部的振荡器产生时钟,其中晶体呈感性,其决定着振荡器的振荡频率;电容C1、C2对频率有微调作用。电路中反馈元件选用石英晶体,电容C1和C2均为30PF,电容的安装位置应尽量靠近单片机。除冰机器人ADC0809引脚配置及其接口电路设计ADCO809芯片属ADC0808系列多通道8位CMOS模数转换器。其芯片内置有多路模拟开关以及通道地址译码和锁存电路,因此能够对多路模拟信号进行分时采集与转换。ADCO809是8位逐次比较式A/D转换芯片,28引脚,双列直插封装,具有地址锁存控制的8路模拟开关,应用单一+5V电源,其模拟输入电压范围为O~+5V,对应的转换数字量为00H~FFH,转换时间为1OOuS,无须调零或调整满量程。因此能够实现8路模拟信号的分时采集和转换(每个瞬间只能转换一路),转换后的数据送入三态输出数据锁存器。A/D转换原理及过程:ADC0809最多允许8路模拟量分时输入,共用一个A/D转换器进行转换,由A、B、C编码选择通道号通过最高位(DN-1)至最低位D0的逐次检测来逼近被转换的输入电压。