文档介绍：电流环PID调节器设计大致流程以下设计过程主要参考文献[1],首先给出永磁同步电机参数表如下:电机的反电势会使电流输出与给定存在偏差,但低速时反电势较小,可通过调节器的控制消除,因此设计时可忽略不计。电流环传函结构图如图1所示,其中,是逆变器电压放大倍数,表示逆变器直流侧电压与三角载波电压幅值之比,是逆变器时间常数,与开关频率有关,是电枢绕组电阻,是交轴电感,是反馈系数,是反馈滤波时间常数,是电流调节器传递函数。图1未加校正时的电流环开环传函如下:(1)式中:、是小时间常数,因此可将控制对象等效:(2)电流调节器可选用PI调节器进行设计:(3)用PI调节器的零点来抵消控制对象的大时间常数极点,如下:(4)得到电流环的开环传递函数:(5)系统要求电流环具有较快的响应速度,同时超调又不可过大,因此令:(6)设定逆变器开关频率为f=18kHz,于是逆变器时间常数,将、、和表1的电机参数代入到式(4)、式(6)中,得,。加入PI调节器之前的系统开环幅相频率特性曲线如图2所示,系统明显不稳定;加入PI调节器后得到的系统开环的幅相频率特性曲线如图3所示,可见所设计的电流环是稳定的,且有45°左右的相角裕度。图2原系统幅相频率特性曲线图3补偿后电流环幅相频率特性曲线参考文献:[1]刘军,敖然,韩海云,秦海鹏,[J].微特电机,2012,40(6):17-20.[2]熊小娟,韩亚荣,[J].科技传播,2010,5(上):62-63.[3]陈荣,邓智泉,[J].南京航空航天大学学报,2004,36(2):220-225.