文档介绍：---------------------------------作者:_____________-----------------------------日期::_____________机器人搬运工程技术报告2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛(RoboWork)机器人搬运工程技术报告参赛学校:华北电力大学队伍名称:冲队参赛队员:黄瑞托吴秋淑李梦带队教师:房静二〇一五年七月关于技术报告使用授权的说明本人完全了解2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛(RoboWork)关于保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有,比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名:带队教师签名:日期:引言本文设计的搬运机器人以STM32单片机系统为核心控制单元,通过RPR220光电传感器识别并反馈赛道信息,通过两个PARALLAX舵机以及万能算法控制搬运机器人的运动角度、方向及转速,通过控制钩子的升降实现物料的抓取与放置。将循迹模块、光电管模块、取物模块等功能模块集于一体,算法采用比例控制思想进行编程,通过对控制器的C语言编程,能够灵活地实现物料的搬运。实验结果表明,该系统设计方案确实可行。关键字:STM32;RPR220;PARALLAX;,,controllingtheangle,,throughcontrollingtheriseandfallofthehookthatismadeofsteelwirewemanagetoconductthetaskoftheobjects’,sensorandfetchingaresetinabody,,:STM32;RPR220;PARALLAX;C目录绪论 7INTRODUCTION 81系统总体设计 142机械系统设计与实现 233硬件系统设计及实现 304软件系统设计与实现 325系统开发及调试工具 (模拟/数字转换) 、USB、电源 426结论 44参考文献 47致谢 48附录:程序源代码 49绪论机器人在搬运领域有极其重要的应用,然而研发能实际应用的机器人是有相当难度的,尤其是研发搬运领域实际应用的机器人。国内外生产竞赛用机器人的企业很多。美国Surveyor公司生产了一种名为SRV-1的履带式移动机