文档介绍：南京航空航天大学
硕士学位论文
空中机器人高度计设计与目标识别技术的研究
姓名:沈宗月
申请学位级别:硕士
专业:控制理论与控制工程
指导教师:曹云峰
20080201
南京航空航天大学硕士学位论文
摘要
课题以中国自动化学会机器人竞赛工作委员会和科技部高新技术研究发展
中心举行的中国空中机器人大赛为研究背景,以空中机器人为研究载体,以比
赛规则为课题设计的要求,结合实验室实际技术和设备情况,研究了微型高度
计的设计、视频图像的传输及地面目标的识别。
首先本文介绍了空中机器人的发展历史及分类情况,并阐述了国内外空中
机器人大赛的现状和技术水平。结合中国空中机器人大赛,介绍了本课题组的
空中机器人项目并对自己承担的任务加以说明;接着详细介绍了针对南航某型
空中机器人对自主控制和导航,目标自动搜索时候的高度值需要,设计的基于
SCP1000-D01 的微型高度计。经实验室测试,满足实际系统的要求,并就其性
能和同类产品做了比较;然后探讨了空中机器人图像传输系统的一般结构。考
虑到实验室现有技术水平后确定了无线视频传输系统和在地面处理目标对象识
别的方案,以及系统硬件的选择;再对空中机器人目标识别算法进行了初步研
究。根据大赛要求识别的静止车队的目标,提出了利用目标物体不变矩特征量
来实现基于向量机(SVM)的目标识别算法,实验证明该方法比较有效。最后论
文对空中机器人整个系统的下一步工作进行了一定的探讨和展望。

关键字:空中机器人,微型高度计,图像传输系统,目标识别,不变矩特征量
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空中机器人高度计设计与目标识别技术的研究
ABSTRACT
The paper is based on the background of the Aerial petition of
China () which is hold by the China Automation petition
Committee and Frontier Science Study and Development Center of the Technology
Department. With the Aerial Robotics as its carrier, petition rules as its
requirements, considering the present technologies and equipments, The design of a
micro altimeter, the transmit of video maps and the target recognition of the ground
are researched in this paper.
Firstly, the development history and Classification of Aerial Robotics are
introduced in this paper, expatiate the status and technology level of the Aerial
petition in China and work is introduced during explain my
team tasks. Secondly, According to the requests of the height to a certain Aerial
Robotics to realize autonomous control, navigation and automatic target
recognition(ART), the design of a micro altimeter which is based on SCP1000-D01 is
introduced in this has met the needs of the system by the
addition,the difference of my altimeter is depicted with others. Thirdly, the general
structures of video maps transmit system in the Aerial Robotics is discussed in this
paper, considerning the technology level of our labo